- •1. Передаточная функция (1 стр 1)
- •2. Математич. Описание идеальных звеньев. (2 стр. 2-3)
- •3. Математич. Описание реальных звеньев 1 порядка. (5 стр. 3-8)
- •4.Матем. Описание звеньев 2 – го порядка. (3 стр.9-11)
- •5.Передаточные ф-ции и чх при различных соединениях звеньев. (3 стр. 12-14)
- •6. Основные правила перестановки элементов узлов и сумматоров (2 стр. 15-16)
- •7. Построение переходных функций и лачх фазовойой системы (3 стр. 17-19)
- •8. Статические характеристики сау (2 стр. 20-21)
- •Линеаризация статических характеристик
- •Разложим функцию в степенной ряд Тейлора в рабочей точке а
- •9. Математическое условие устойчивости линейных систем (2 стр. 22-23)
- •10. Алгебраический критерий устойчивости Гурвица (2 стр. 24-25)
- •11. Частотные критерии устойчивости Михайлова (2 стр. 26-27)
- •12. Частотный критерий устойчивости Найквиста (2 стр. 28-29)
- •13. Обобщенный критерий Найквиста. Понятие о запасе устойчивости (1 стр. 30-30)
- •14. Логарифмический критерий устойчивости Найквиста. (3 стр. 31-33)
- •15. Типовые желаемые лачх. (2 стр. 34-35)
- •16. Последовательная коррекция (2 стр 36-37)
- •Синтез последовательно корректирующих устройств на основе лчх.
- •17. Последовательная опережающая и запаздывающая коррекция (3 стр 38-40)
- •Простейшими звеньями, с помощью которых обеспечивается запаздывающая коррекция сар, являются звенья с перед. Функцией вида:
- •В этом случае достигается наибольшее уменьшение ординат лачх
- •18. Комбинированная последовательная коррекция. (2 стр 41-42)
- •19.Оценка качества регулирования (2 стр 43-44)
- •20. Связь частотных характеристик с переходным процессом при ступенчатом входном воздействии (2 стр 45-46)
- •Оглавление
Синтез последовательно корректирующих устройств на основе лчх.
Как уже отмечалось ранее, последовательно корректирующие устройства
включаются последовательно с неизменяемой частью САР.
Обычно они включаются после элемента сравнения в цепь основного воздействия и служат для формирования сигнала управления, пропорциональна производной, или интегралу от сигнала ошибки. Передаточная функция системы в разомкнутом состояний с послед. корректирующим устройством имеет вид:
Переходя к логарифм. масштабу:
Если задаться желаемым видом ЛЧХ системы в разомкнутом состоянии, то из выражения (2) и (3) можно найти ЛЧХ последовательно корректирующего устройства:
Иными словами задача синтеза последовательного корректирующего устройства методом ЛЧХ заключается в том, чтобы максимально приблизить ЛЧХ скорректирующей системы к "желаемой".
Допустим, что ЛЧХ нескорректирующей. системы в разомкнутом состоянии имеет вид без корректирующего устройства САР неустойчива. Для обеспечения устойчивости и хороших динамических показателей ЛЧХ скорректирующая система должен иметь запас устойчивости =4050С°;
дл., для САР, у которых существует однозначная связь между ЛАЧХ и ФЧХ
дл/дек,
Введением корректирующего устройства необходимо выполнение этих показателей. Это можно осуществить путем уменьшения ординат ЛАЧХ до частоты среза, после частоты среза или там и там.
Наиболее существенными являются вид ЛАЧХ в районе не частоты среза . Выбор наклонов ЛАЧХ в высокочастотной и низкочастотной области определяется т.о., чтобы получить корректирующее устройство наиболее простого вида.
Порядок синтеза последовательного корректирующего устройства:
1. Строится нескор. ЛЧХ САР в разомкнутом состоянии.
2. -"- -"- -"- желаемая
3. Определяется ЛЧХ корректирующего. устройства
4.Подбираются эл. звенья, обеспечивающие наиболее приближенное к ЛЧХ корректирующее устройство.
17. Последовательная опережающая и запаздывающая коррекция (3 стр 38-40)
Виды последовательного корректирования.
Различают три вида послед. корректирующих устройств:
1.Опережающая коррекция
2. Запаздывающая Коррекция
3. Комбинированная коррекция.
Опережающей коррекцией называется коррекция, создающая положительный опережающий сдвиг по фазе синусоидального сигнала в определенном диапазоне частот.
Рассмотрим примеры различных видов корректирующих устройств:
I. Опережающая коррекция.
Простейшими звеньями, с помощью которых обеспечивается опережающая коррекция САР, являются звенья с передаточными функциями вида:
(I)
ЛЧХ такого звена можно изобразить т.о.:
Из ЛЧХ видно, что можно выделить три основных зоны:
низкочастотная
среднечастотная
высокочастотная
Очевидно, что наибольший эффект от введения такого корректирующего звена может быть получен в том случае, если частота среза нескорректированной системы находится в среднечастотной зоне влияния этого устройства, когда приэтом для того, чтобы обеспечить наибольшие значения опережающей фазы, когда коэффициент К следует выбирать из условий
Важным достоинством опережающей коррекции является то, что введение корректирующего устройства не уменьшает ординат ЛАЧХ до , и следовательно, обеспечивается наибольшее ослабление влияния возмущения на регулируемую величину, как в том случае, когда они прикладываются до корректирующего устройства, так и в том случае, когда они прикладываются поле корректирующего устройства. Дополнительно допустим без корректирующего устройства ЛЧХ САР в разомкнутом состоянии имеет вид:
Ординаты ЛАЧХ скорректированной и нескорректированной системы до остались прежними. Но чем больше эти ординаты, тем ниже будет расположена ЛАЧХ САР замкнутой САР по отношению к различным возмущениям и следовательно, тем в большей степени ослабляется влияние этих возмущений.
Запаздывающая коррекция.