Лабораторная работа №4 Выбор промышленного робота

В соответствии с выбранной схемой РТК и максимальной массой заготовки/детали равной 65 грамм, был выбран промышленный робот модель КМ 0,63Ц.42.12, внешний вид и основные характеристики которого приведены ниже. Основное назначение выбранного робота – это обслуживание однокривошипных прессов открытых простого действия усилием до 100 кН.

Рисунок 9 – Промышленный робот КМ 0,63Ц.42.12

Таблица 3 – Основные характеристики промышленного робота

Номинальная грузоподъемность, кг	0,63
Число степеней подвижности	2
Число рук/захватов на руку	1/1
Тип привода	Пневматический
Устройство управления	Цикловое
Число программируемых координат	2
Способ программируемых перемещений	По упорам
Погрешность позиционирования, мм	0,1
Максимальный радиус зоны обслуживания, мм	350
Масса, кг	20
Линейное перемещение z, мм	20
Угловое перемещение ,	180

Лабораторная работа №5 Выбор вспомогательного оборудования

Выбор подающего устройства РТК

Для полноценной работы РТК необходимо устройство подачи заготовок под схват промышленного робота, учитывая размеры заготовки, наиболее рациональным является применение загрузочного устройства с поворотным столом.

Загрузочное устройство (рис 11) предназначено для подачи под схват робота плоских заготовок и представляет собой конструкцию, на основании 5 которой смонтированы: поворотный стол 12 с пневмоцилиндром 6, фиксирующие устройства 3 и 9, устройство для подъема заготовок 4, система электроуправляемых золотников 13 и устройство для поддержания заданного уровня заготовок 10.

Поворотный стол представляет собой механизм, состоящий из неподвижной оси 8, на которой в подшипниках закреплен вращающийся стол 1 с прорезями и поворотное устройство. На верхней части стола смонтированы магазины кассет 2, в которые укладываются заготовки. Поворот стола осуществляется пневмоцилиндром 6 двухстороннего действия, перемещающим кулису 7, которая прикреплена к стакану 11 вращающегося стола с помощью муфту свободного хода 12. Фиксация положения стола осуществляется с помощью храпового колеса и подпружиненного фиксирующего устройства 9.

Устройство для подачи заготовок состоит из механизма подъема и следящей фотоэлектронной системы 10. Механизм подъема представляет собой пневмоцилиндр, воздух в который для поддержания заданного уровня заготовок подается по сигналу фотоэлектронных датчиков, изменяющих давление и расход подаваемого воздуха с помощью системы электроуправления золотников 13. При снятии верхней заготовки из магазина высота стопы уменьшается и фотодатчики подают сигнал на подачу воздуха в пневмоцилиндр для поддержания заданного уровня.

При освобождении магазина фотодатчик подает сигнал на опускание пневмоцилиндра подъема, а затем и на поворот вращающегося стола на один шаг.

Рисунок 10 –­ Принципиальная схема загрузочного устройства

1 – вращающийся стол; 2 – магазины кассет; 3,9 – фиксирующие устройства; 4 – устройства для подъема заготовок; 5 – основание; 6 – пневмоцилиндр; 7 – кулиса; 8 – неподвижная ось; 10 – фотоэлектронная система; 11 – стакан; 12 –муфта; 13 ­– золотники.

Рисунок 11 – Загрузочное устройство

Таблица 4 – характеристики загрузочного устройства

Число магазинов, шт	8
Высота стопы заготовок, мм	150
Число заготовок в стопе, шт	100
Рабочее давление воздуха, Мпа	1,35-0,6
Режим работы	Наладочный, автоматизированный
Напряжение питания, В	220
Потребляемая мощность, Вт	60
Габариты	300х300х410