- •Динамика
- •3.1. Динамика точки. Две задачи динамики
- •3.1.1. Первая основная задача динамики материальной точки
- •Задачи Определение сил по заданному движению
- •3.1.2. Вторая основная задача динамики материальной точки
- •При решении второй основной задачи динамики материальной точки необходимо придерживаться следующей последовательности действий:
- •2) Изобразить активные силы, действующие на точку.
- •А) Движение груза
- •3.2. Теорема о движении центра масс
- •3.3. Теорема об изменении
- •Задачи Импульс силы. Количество движения
- •3.4. Теорема об изменении кинетического момента
- •3.4.1. Моменты инерции
- •3.4.2. Кинетический момент системы
- •3.4.3. Теорема об изменении кинетического момента системы
- •3.5. Дифференциальные уравнения вращательного движения тела
- •3.6. Теорема об изменении кинетической энергии
- •3.6.1. Работа и мощность силы
- •3.6.2. Кинетическая энергия
- •Задачи Теорема об изменении кинетической энергии материальной точки и твердого тела при поступательном движении
- •Теорема об изменении кинетической энергии твердого тела
- •3.7. Принцип даламбера
- •Метод кинетостатики для материальной точки
- •Метод кинетостатики для твердого тела и механической системы
- •3.8. Принцип возможных перемещений
- •Задачи Возможные перемещения системы
- •3.9. Общее уравнение динамики системы
- •Pис. 567 Так как , а в силу равномерности вращения, то , т. Е.
- •Применение общего уравнения динамики для описания движения системы тел
3.2. Теорема о движении центра масс
Центр масс любой системы движется так, как двигалась бы материальная точка, имеющая массу, равную массе всей системы, если бы на нее действовала сила, равная главному вектору всех внешних сил, приложенных к данной системе.
При решении задач с использованием теоремы о движении центра масс рекомендуется следующая последовательность действий.
1. Провести оси координат, выбрав их начало в положении, которое занимал центр масс системы или центр масс основной ее части в начальный момент времени или в положении статического равновесия этих точек. Оси координат направить в сторону предполагаемого движения системы. Если внешние силы, действующие на систему, параллельны, то одна из осей проводится перпендикулярно им.
2. Изобразить систему в смещенном в сторону положительных направлений осей
3. Изобразить на рисунке приложенные к системе внешние силы. координат положении.
4. Записать формулы теоремы о движении центра масс в проекциях на выбранные оси координат:
.
5. Определить для смещенного положения системы координаты ее центра масс
,
и, дважды их продифференцировав, получить зависимости
.
6. Подставив полученные выражения в формулы теоремы (п. 4), определить неизвестные силы или получить дифференциальные уравнения движения интересующей нас части системы.
7. Проинтегрировать дифференциальные уравнения п. 4 или п. 6 и найти закон движения центра масс или отдельных ее частей.
8. Если при составлении уравнений теоремы (п. 4) , выяснится, что выполняется закон сохранения движения центра масс и, кроме того, начальная скорость центра масс по условиям задачи равна нулю, то решение сводится к определению координат центра масс системы в начальный и текущий (или заданный) моменты времени и приравниванию полученных выражений друг другу.
Пример 1. Корпус кривошипно-ползунного механизма свободно установлен на гладком основании (рис. 377). Масса корпуса m1, кривошипа ОА т2, шатуна AВ т3, ползуна В т4 длины ОА = АВ = l. Найти перемещение корпуса механизма в зависимости от угла поворота кривошипа, если в начальный момент система неподвижна, φ0 = 0, а кривошип приводится в движение за счет внутренних сил.
Р ешение: Так как основное тело (корпус) совершает поступательное движение, то для решения задачи применим теорему o движении центра масс. Все внешние силы - веса частей механизма и реакция плоскости - вертикальны, поэтому проведем ось х горизонтально и выберем начало отсчета координаты х, определяющей положение шарнира О, т. е. корпуса механизма, в его начальном положений.
Рис. 377
Изобразим систему в положении, смещенном относительно начального. К ней приложены внешние силы: силы тяжести
, , и реакция . Запишем теорему в проекции на ось х:
,
так как все силы вертикальны. Следовательно, выполняется закон сохранения движения центра масс в проекциях на данную ось, и
.
По условию, в начальный момент система неподвижна, поэтому
и
и в процессе движения системы положение центра масс остается неизменным:
хС = хС0.
Задача свелась к определению координат центра масс в начальном и текущем положениях системы и приравниванию их друг другу. Если φ ≠ 0, то
,
где х1 = х + а, х2 = х + (l/2) cos φ, х3 = х + (3l/2) cos φ,
х4 = х + 2l cos φ,
В начальный момент φ = 0, x0 = 0 и
Из равенства хС = хС0 находим
или
,
т. е. при равномерном вращении кривошипа корпус будет совершать гармонические колебания.
Пример 2. По стержню А В массой т1= 0,8 кг, подвешенному на пружине АЕ жесткостью с = 196 Н/м, движется ползун D массой m2 = 0,2 кг (рис. 378); закон относительного движения ползуна s = l(1+ sin pt), где l = 4 см, р = 10 рад/с. Найти вынужденные колебания стержня.
Решение. Выберем начало координат в
Рис. 378 положении, которое занимает точка А стержня в положении статического равновесия. В этом положении упругая сила пружины, равная сδст, уравновешивает силы тяжести Р = m1g и Q = m2g. Поместим систему в промежуточном положении, приложим к ней внешние силы и составим уравнение теоремы о движении центра масс в проекции на ось х.
= Р + Q –c (δст + x)= (а)
= P + Q - cδст - сх = - сх.
Определим для данного положения координату центра масс:
,
откуда
.
Подставив выражение для в формулу (а), получим дифференциальное уравнение движения стержня
,
или
.
Введем обозначения: , . Тогда
,
где k = 14 рад/с, h = 80 см/с2. Так как k ≠ р, то уравнение вынужденных колебаний, определяемых частным решением дифференциального уравнения, запишется в виде
см.
В рассмотренной задаче вынужденные колебания возникают за счет кинематического возбуждения.
Задачи
3 .2.1*. Корпус кривошипно-ползунного механизма укреплен на гладком основании с помощью болтов (рис. 379). Кривошип вращается с постоянной угловой скоростью ω. Найти силу давления корпуса на основа-ние, а также горизонтальное усилие, воспринимаемое болта-ми при работе механизма, если ОА = АВ = l = 0,5 м, масса кривошипа т1 = 1 кг, масса шатуна m2 = 1 кг, масса ползуна т3 = 2 кг, масса корпуса m4 = 5 кг, ω = 14 рад/с.
Ответ: N = 88,2 - 588 cos 14t H,
Рис. 379 R = 98 sin 14t H.
3.2.2. Положение центра масс С механической системы массой т = 50 кг определяется радиус-вектором . Определить статический момент масс этой системы относительно плоскости Оху. (250)
3.2.3. Определить координату хС центра масс кривошипно-ползунного механизма (рис. 380) при углах φ = 90° и α = 30°, если масса кривошипа 1 равна 4 кг, а масса шатуна 2 равна 8 кг. Шатун 2 длиной 0,8 м считать однородным стержнем. Массой ползуна 3 пренебречь.(0,231)
3 .2.4. Тело массой т = 2 кг движется по горизонтальным направляющим (рис. 381) согласно закону s = 2t2 + 1. Определить модуль главного вектора внешних сил, действующих на тело. (8)
Рис. 380 Рис. 381 Рис. 382
3.2.5. Тело 1 массой т = 50 кг поднимается по наклонной плоскости с помощью троса (рис. 382), наматываемого на барабан 2 радиуса R = 0,4 м. Определить модуль главного вектора внешних сил, действующих на тело 1, если угловое ускорение барабана ε = 5 рад/с2. (100)
3.2.6. Механическая система (рис. 383) движется так, что проекции ускорения ее центра масс С на оси координат равны аСх = 1 м/с2, аСу = 2 м/с2, аСz = 4 м/с2. Определить модуль главного вектора внешних сил, действующих на систему, если масса системы т = 40 кг. (183)
3.2.7. Движение центра масс механической системы определяется радиус-вектором (рис. 384). Определить проекцию на ось Оу главного вектора внешних сил в момент времени t = 0,5 с, если масса системы m = 10 кг. (-197)
Рис. 383 Рис. 384 Рис. 385
3.2.8. Диск массой т = 20 кг вращается равномерно вокруг неподвижной оси с угловой скоростью ω = 10 рад/с (рис. 385). Определить модуль главного вектора внешних сил, приложенных к диску, если его центр тяжести удален от оси вращения на расстояние ОС = 0,5 см. (10)
3.2.9. Центр масс колеса С (рис. 386) движется по окружности радиуса R = 1,3 м согласно закону s = 4t. Определить модуль главного вектора внешних сил, приложенных к колесу, если его масса т = 15 кг. (185)
3 .2.10. Кривошип 1 шарнирного параллелограмма (рис. 387) вращается равномерно с угловой скоростью ω = 5 рад/с. Определить модуль главного вектора внешних сил, действующих на звено 2, если его масса т = 8 кг, длина ОА = 0,4 м. (80)
Рис. 386 Рис. 387 Рис. 388
3.2.11. Однородный равносторонний треугольник ОАВ массой т = 5 кг (рис. 388) вращается равномерно вокруг неподвижной оси. Определить его угловую скорость ω, если главный вектор внешних сил, действующих на него, равен 300 Н, а длина l =0,4м. (16,1)
3.2.12. Шкив 2 (рис. 389) радиуса R = 0,2 м, вращаясь с угловым ускорением ε2 = 10 рад/с2, поднимает однород-ный цилиндр 1, масса которого т = 50 кг. Определить модуль главного вектора внешних сил, действующих на цилиндр. (50)
3.2.13. Однородный диск радиуса (рис. 390) R = 0,5 м, масса которого т = 20 кг, вращается с постоянным угловым ускорением ε = 10 рад/с2. Определить модуль главного вектора внешних сил, действующих на диск. (0)
Рис. 389 Рис. 390 Рис. 391
3.2.14. Однородный стержень ОА (рис. 391) массой т = 10 кг вращается равномерно с угловой скоростью ω = 10 рад/с. Определить модуль главного вектора внешних сил, действующих на стержень, если его длина ОА = 1 м. (500)
3.2.15. Ползун А (рис. 392) движется под действием силы с постоянной скоростью . Определить реакцию направляющей на ползун А в тот момент времени, когда ускорение ползуна В равно аB = 4 м/с2, если масса однородного стержня АВ равна 5 кг. Массой ползунов пренебречь. (10)
3.2.16. Кривошип 1 (рис. 393) длиной ОА = 0,25 м, вращаясь равномерно с угловой скоростью ω = 10 рад/с, приводит в движение кулису 2, масса которой т = 5 кг. Определить модуль главного вектора внешних сил, действующих на кулису в момент времени; когда угол φ = 60°. (62,5)
Рис. 392 Рис. 393 Рис. 394
3.2.17. Определить модуль главного вектора внешних сил, действующих на шатун АВ кривошипно-ползунного механизма (рис. 394) в момент времени, когда угол φ = 180°, а точки А и В имеют ускорения аA = 10 м/с2, aB = 14 м/с2. Шатун массой т = 5 кг считать однородным стержнем. (60)
3.2.18. Определить проекцию ускорения центра масс С механической системы (рис. 395) на ось Оу в момент времени, когда координата уC = 0,8 м, если масса системы т = 10 кг, а главный вектор приложенных внешних сил . В начальный момент времени центр масс системы находился в точке О в покое. (1,2)
3.2.19. Тело 1 массой 4 кг может двигаться по горизонтальной направляющей (рис. 396). На какое расстояние переместится тело 1, когда однородный стержень 2 массой 2 кг и длиной l = 0,6 м, опускаясь под действием силы тяжести, займет вертикальное положение. В начальный момент система находилась в покое. (0,1)
3.2.20. Тело 1 массой m = 0,7 кг (рис. 397) может двигаться по горизонтальной направляющей. Определить модуль ускорения тела 1 в момент времени t = 0,25 с, если относительно него под действием внутренних сил системы движется тело 2 массой т = 0,1 кг согласно у равнению s = sin 4t. (0,841)
Рис. 395 Рис. 396 Рис. 397
3.2.21. На тело 1 (рис. 398) действует постоянная сила F = 10 Н. Определить ускорение этого тела в момент времени t = 0,5 с, если относительно него под действием внутренних сил системы движется тело 2 согласно уравнению х = cos π t. Массы тел: m1 = 4 кг, m2 = 1 кг. Тела движутся поступательно. (2)
Рис. 398 Рис. 399
3.2.22. Определить ускорение тела 1 (рис. 399), скользящего по гладкой наклонной плоскости, если в горизонтальных направляющих относительно него под действием внутренних сил системы движется тело 2 согласно уравнению х = t2. Массы тел: m1 = m2 = 1 кг. Тела движутся поступательно. (4,04)