- •Часть II
- •Глава 1 12
- •Глава 2 30
- •Глава 3 52
- •Введение
- •Информационный обмен в промышленных контроллерах.
- •Реализация алгоритмов проверки на достоверность входной информации.
- •Реализация алгоритмов сигнализации.
- •Реализация дискретных систем управления.
- •Реализация аналоговых законов регулирования.
- •Организация связи локальной сети контроллеров с верхним уровнем.
- •Глава 1
- •1. Краткие технические характеристики и возможности контроллера
- •1.1. Блок контроллера бк-1
- •1.2. Блок питания бп-1
- •1.3. Блок переключателей бпр-10
- •1.4. Клеммно-блочные соединители
- •1.5. Модули усо
- •1.6. Схема подключения сигналов к модулю мас
- •1.7. Схема подключения сигналов к модулю мсд
- •Входные аналоговые сигналы
- •Аналоговые выходные унифицированные сигналы:
- •Входные дискретные сигналы:
- •Дискретные выходные сигналы:
- •1.7. Погрешность модулей усо
- •Глава 2
- •2.1. Проверка работоспособности каналов усо
- •2.2. Искробезопасные барьеры
- •2.3. Гальваническая развязка по входным дискретным каналам
- •2.4. Гальваническая развязка по аналоговому каналу
- •2.5. Понятие алгоблока и алгоритма
- •Каждый алгоблок имеет запретную зону, в которой невозможно провести каких-либо линий или расположить часть другого блока (см. Рис.12 и 13).
- •2.6. Алгоритмы ввода- вывода аналоговой информации
- •2.7. Алгоритмы ввода- вывода дискретной информации
- •2.8. Виды сигналов и параметров настройки
- •Диапазон изменения сигналов и параметров
- •2.9. Взаимное соответствие сигналов в контроллере р-130
- •2.10. Команды кросс-средства Редитор р-130
- •2.10.1. Назначение функциональных клавиш
- •2.10.2. Редактирование положения и параметров алгоблока
- •2.10.3. Параметры настройки и начальные значения
- •2.10.4. Соединение алгоблоков
- •2.10.4.1. Графическое конфигурирование
- •2.10.4.1. Адресное конфигурирование
- •Глава 3
- •3.1. Принципы программирования на языке fbd
- •3.2. Меню "Параметры"
- •3.2.1. Системные параметры
- •3.2.2. Ресурсы
- •3.3.3. Сохранение программы
- •3.3.4. Первоначальное сохранение программы
- •3.4.2. Удаление блока/линии
- •3.4.3. Режим перемещения блока
- •3.4.4. Просмотр всей схемы на экране пэвм
- •3.4.5. Увеличение участка программы
- •3.4.6. Поиск блока
- •3.4.7. Перемещение экрана (Перемещение схемы)
- •3.4.8. Исходный размер схемы
- •3.4.9. Загрузка программы в контроллер
- •4. Назначение и функции пульта настройки
- •4.1. Основные операции при работе с пн-1
- •4.2. Начальные установки шлюза и контроллера
- •5. Блок шлюза бш-1
- •6. Процедуры программирования
- •6.1. Приборные параметры
- •6.2. Системные параметры
- •6.3. Установка (вызов в озу) алгоритма с помощью пн-1
- •7. Программирование шлюза
- •8. Программирование контроллера
- •9. Тестирование контроллера Ремиконт р-130
- •9.1. Общий алгоритм тестирования
- •9.2. Особенности тестирования
- •9.3. Перечень тестов
- •9.4. Идентификация отказов и ошибок
- •9.4.1. Идентификация отказов
- •9.4.2. Идентификация ошибок
- •10. Ошибки оператора при работе с пультом настройки
- •Ошибки оператора при работе с пультом настройки пн-1
- •11. Ошибки оператора при работе с лицевой панелью контроллера
- •Ошибки оператора при работе с лицевой панелью контроллера
- •Ошибки оператора при работе с лицевой панелью и в управлении логической программой
- •12. Перевод программы c языка fbd в dxf-формат
- •Алгоритм действий следующий:
- •13. Порядок получения конфигурационной таблицы
- •14. Описание лабораторного стенда р-130
- •14.1. Расположение оборудования в лаборатории автоматизации
- •14.2. Лицевая панель регулирующей модели
- •14.3. Лицевая панель логической модели
- •14.4. Имитатор аналоговых и дискретных сигналов
- •16. Связь локальной сети контроллеров с пэвм
- •17. Интерфейс "Токовая петля" (ирпс)
- •18. Проверка связи пэвм с локальной сетью контроллеров
- •19. Типовые ошибки студентов
- •Литература
- •Приложение а Справочная информация по алгоритмам а1. Принятые сокращения
- •А2. Алгоритмы лицевой панели око (01) ‑ Оперативный контроль регулирования
- •Окл (02) ‑ Оперативный контроль логической программы
- •Дик (04) – Алгоритм дискретного контроля
- •А3. Алгоритмы интерфейсного ввода-вывода вин (05) ‑ Ввод интерфейсный
- •А5. Алгоритмы регулирования ран (20) ‑ Регулирование аналоговое
- •Рим (21) – Регулирование импульсное
- •Здн (24) – Задание
- •Здл (25) ‑ Задание локальное
- •Руч (26) ‑ Ручное управление
- •Прз (27) ‑ Программный задатчик
- •Инз (28) ‑ Интегрирующий задатчик
- •Пок (29) ‑ Пороговый контроль
- •Анр (30) – Автонастройка регулятора
- •А6. Динамические преобразования инт (33) – Интегрирование
- •Фил (35) – Фильтрация
- •Дин (36) ‑ Динамическое преобразование
- •Диб (37) ‑ Динамическая балансировка
- •Огс (38) – Ограничение скорости
- •Зап (39) – Запаздывание
- •А7. Статические преобразования сум (42) – Суммирование
- •Сма (43) Суммирование с масштабированием
- •Огр (48) Ограничение
- •Скс (49) Скользящее среднее
- •Дис (50) Дискретное среднее
- •Имп (61) Импульсатор
- •Заи (62) Запрет изменения
- •Заз (63) Запрет знака
- •Слз (64) Слежение-запоминание
- •Зпм (65) Запоминание
- •Вот (67) Выделение отключения
- •Бос (66) Блокировка обратного счета
- •А9. Логические операции
- •Лои (70) Логическая операция и
- •Мни (71) Логическая операция многовходовое и
- •Или (72) Логическая операция или
- •Счи (86) Сравнение чисел
- •Вчи (87) Выделение чисел
- •Удп (88) Управление двухпозиционной нагрузкой
- •Утп (89) Управление трехпозиционной нагрузкой
- •Шиф (90) Шифратор
- •Деш (91) Дешифратор
- •Лок (92) логический контроль
- •А11. Групповое непрерывно-дискретное управление шап (94) Шаговая программа
- •Инр (07) - Интерфейсный вывод радиальный
- •Ва (10) - Ввод аналоговый
- •Вд (11) - Ввод дискретный
- •Вап(12) - Ввод аналоговый помехозащищенный
- •Ав (13) - Аналоговый вывод
- •Диф (34) – Дифференцирование
- •Пен (58) - Переключатель по номеру
- •Пор (59) - Пороговый элемент
- •Нор (60) - Нуль-орган
- •Дло (70) - Двухвходовая логическая операция
- •Мло (71) - Многовходовая логическая операция
- •Выф (79) - Выделение фронта
- •Одв (83) – Одновибратор и мув (84) – Мультивибратор
- •Цсв (100) - Преобразование целого числа в вещественное
- •Вцс (101) - Преобразование вещественного числа в целое
- •Дпв (102) - Преобразование дискретного значения в вещественное
- •Дпц (103) - Преобразование дискретного значения в целое
- •Шцс (109) - Шифратор целых чисел
- •Дшц (110) - Дешифратор целых чисел
- •Шдп (111) - Шифратор дискретных переменных
- •Ддп (112) - Дешифратор дискретных переменных
- •Увч (113) - Упаковка вещественных чисел
- •Рвч (114) - Распаковка вещественных чисел
- •Мкс (115) - Многоканальный коммутатор сигналов
- •Мдс (116) - Многоканальный дешифратор сигналов
- •Алгоритмы регистрации и архивации данных
- •Рег (121) - Регистратор процессов
- •Арх (122) - Архиватор процессов
- •Рес (123) - Регистратор событий
- •Арс (124) - Архиватор событий
- •Приложение б Языки программирования промышленных контроллеров
- •Приложение в Кросс-средства UltraLogik и iSaGraf
- •В1. Основные характеристики UltraLogik
- •В2. Возможности iSaGraf
- •Приложение г Элементы математической логики
Огр (48) Ограничение
Рисунок 39
Хв – верхняя граница. Хн – нижняя граница.
Алгоритм будет правильно работать, только если Хв > Хн.
Если Х Хв, то Dв=1 и Dн=0 и У=Хв. Если ХХн, то Dв=0 и Dн=1 и У=Хн.
Алгоритм является инициатором режима запрета. Далее описывается ситуация, связанная с процедурой обратного счёта. Если сигнал У достиг порога ограничения Хв или Хн, и в цепи есть следящие алгоритмы, на каскадном входе Х формируется команда запрета соответственно вверх или вниз. Эта команда транслируется предвключенному алгоритму.
Для предвключенных алгоритмов алгоритм ОГР не инициирует обратный счет, но если на каскадный выход Y поступит команда отключения со значением начальных условий Y0 или команда запрета, эти сигналы будут транслироваться предвключенному алгоритму через каскадный вход Х. Величина Y может превысить установленные уровни ограничения. Ограничитель этому не препятствует. Если Y Хв, то Dв=1 и Dн=0. Если УХн, то Dв=0 и Dн=1.
После включения алгоритма выходной сигнал может находиться за порогами ограничения, однако изменение выходного сигнала возможно лишь в направлении, приближающем его к порогу ограничения. Если выходной сигнал изменяется именно в этом направлении, команда запрета не формируется, в противном случае формируется команда запрета, которая через вход Х транслируется предвключенному алгоритму.
Скс (49) Скользящее среднее
Обратите внимание на суммирование при Среж=1. В этом случае очередное слагаемое помещается в ячейку памяти для суммирования, только при появлении переднего фронта команды отсчёт, т.е. при появлении команды Сотс. Структура и работа алгоритма СКС соответствует алгоритму запаздывания ЗАП. Отличие алгоритма СКС заключается в наличии дополнительного сумматора, который усредняет значения сигналов на выходах всех ячеек запаздывания. При m=0 выходной сигнал Yср=Х и признак отсчета Dотс=0.
Если требуемое число отсчетов при усреднении превышает 12, алгоритмы СКС по аналогии с алгоритмами ЗАП включаются последовательно, при этом с помощью алгоритма суммирования с масштабированием СМА сигналы Yср,n от каждого n-го алгоритма СКС суммируются, и по каждому сигналу Yср,n устанавливается масштабный коэффициент, где mn - модификатор n-го алгоритма СКС.
При сигнале Ссбр=1 внутренний таймер обнуляется и во все ячейки памяти записывается текущее значение сигнала Х, при этом Yср=Х.
Алгоритм не имеет каскадных входов и выходов и блокирует процедуру обратного счета.
Рисунок 40
Дис (50) Дискретное среднее
Алгоритм применяется для усреднения аналогового сигнала либо на фиксированном отрезке времени, либо за заданное число отсчетов.
Алгоритм содержит одну ячейку памяти, в которой суммируются значения входного сигнала, полученные за m отсчетов, после чего полученная сумма делится на m. Число отсчетов, за которое усредняется входной сигнал, задается модификатором и может находиться в пределах 0 m 99.
Команда отсчета формируется либо от внутреннего таймера (при Среж=0), либо подается извне на вход Сотс (при Среж=1). Время между отсчетами при работе от внутреннего таймера задается параметром Т. При внешнем управлении момент отсчета задается приходом переднего фронта сигнала Сотс.
Счетчик СТ считает текущее число отсчетов N, и в момент, когда N=m, среднее значение, вычисленное сумматором, запоминается в ячейке "память выхода", обновляя сигнал на выходе Yср. Тем самым заканчивается очередной интервал усреднения, после чего вплоть до окончания нового интервала сигнал Yср не изменяется. На выходе алгоритма N формируется текущий (внутри интервала усреднения) номер отсчета. На выходе Dотс в момент каждого отсчета в течение одного цикла работы контроллера Т0 (Т0=0.2-2 с) устанавливается Dотс=1, в остальное время Dост=0. После окончания интервала усреднения сигнал на выходе Dкон=1 (до окончания этого интервала Dкон=0).
Для того, чтобы инициализировать новый интервал усреднения, на вход перезапуска Спер следует подать команду перезапуска. По переднему фронту сигнала Спер память сумматора и счетчик числа отсчетов обнуляются, выходной сигнал Yср замораживается, устанавливается Dкон=0 и начинается новый интервал усреднения (сигнал Спер может при этом перейти в ноль или оставаться равным единице). Для того, чтобы интервалы усреднения непрерывно следовали друг за другом, выход Dкон необходимо соединить с входом Спер.
При команде сброса (Ссбр=1) выполняются те же действия, что и при команде перезапуска, за тем исключением, что при сбросе выходной сигнал Yср=Х, т.е. выходной сигнал равен текущему значению входного сигнала. После снятия сброса начинается новый интервал усреднения.
Если команда сброса снимается, когда при внешнем управлении Сотс=1, эта ситуация воспринимается как приход одной команды отсчета. Команда сброса приоритетна над командой перезапуска.
Если значение модификатора m=0, алгоритм работает так же, как при действии команды сброса.
Алгоритм не имеет каскадных входов и выходов и блокирует процедуру обратного счета.
Рисунок 41
МИН (51) Минимум
Рисунок 42
МКС (52) Максимум
Рисунок 43
СИТ (53) Среднее из трех
Рисунок 44
Пример. Х1=15. Х2=20. Х3=25. В этом случае Y=20. No=2. Х- зона нечувствительности.
(ЭКС (54) Экстремум
Рисунок 45
Х – входная переменная. Тф- постоянная экспоненциального фильтра. Х – зона нечувствительности. Vдоп – допустимая скорость изменения входного сигнала, Ссбр - команда сброса. Ymin - минимальное значение входного сигнала. Ymax – максимальное значение входного сигнала. Dmax – признак фиксации максимума. Dmin – признак фиксации минимума. Dпкм - признак поиска максимума. Dпмн - признак поиска минимума.
Алгоритм применяется для поиска и фиксации максимального и (или) минимального значения меняющегося во времени сигнала. В частности, алгоритм используется в задачах оптимизации.
Алгоритм содержит фильтр нижних частот и узел выделения экстремума ВЭК.
Входной сигнал подается на сигнальный вход алгоритма Х и, пройдя через фильтр нижних частот, поступает на вход узла выделения экстремума ВЭК.
На выходах алгоритма Ymax, Ymin фиксируется последнее соответственно максимальное и минимальное значение сигнала Х0, поступающее на вход ВЭК.
Алгоритм работает следующим образом. До тех пор пока имеется команда сброса (Ссбр=1), поиск экстремума не ведется и выходные сигналы Ymax = Ymin = Х0. Когда сигнал сброса снимается (Ссбр=0), выходные сигналы Ymax и Ymin замораживаются и начинается поиск экстремума. Как только найден максимум, выходной сигнал Ymax становится равным максимальному значению Х0. Когда алгоритм фиксирует минимум, выходной, выходной сигнал Ymin принимает значение, равное минимальному значению Х0. Выходы Ymax и Ymin остаются неизменными вплоть до обнаружения очередного экстремума - соответственно максимума и минимума.
В момент обнаружения максимума или минимума на время, равное времени цикла работы контроллера (т.е. на время от 0.2 до 2 с), на дискретных выходах соответственно Dmax или Dmin формируются дискретные сигналы Dmax=1 или Dmin=1.
На дискретных выходах Dпмк (поиск максимума) и Dпмн (поиск минимума) формируются сигналы, свидетельствующие о направлении поиска. В состоянии сброса поиск не ведется, и Dпмк = Dпмн = 0. Если в данный момент ведется поиск максимума, то Dпмк=1, а Dпмн=0; если ведется поиск минимума, то Dпмк=0, а Dпмн=1.
В алгоритме предусмотрены меры по повышению помехозащищенности процесса поиска: имеется фильтр нижних частот, имеется возможность введения зоны нечувствительности и предусмотрена возможность анализа на допустимую скорость изменения сигнала в районе экстремума. Эти меры могут применяться по отдельности или в любых сочетаниях.
Фильтр нижних частот имеет передаточную функцию
,
где Тф - постоянная времени фильтра.
Влияние зоны нечувствительности показано на рис. . Если на настроечном входе алгоритма Х установлено значение зоны нечувствительности Х = 0, то экстремум фиксируется сразу же, как только знак производной сменился на противоположный (именно такая ситуация представлена на рис. ). Если введена зона нечувствительности (Х > 0), то экстремум фиксируется не сразу, а лишь после того, как, пройдя экстремум, сигнал изменится на величину, большую Х. Если же сигнал изменится на меньшую величину и затем вновь начнет изменяться в исходном направлении, экстремум не фиксируется. Значение Х < 0 воспринимается алгоритмом как Х = 0.
На входе Vдоп устанавливается допустимая скорость изменения сигнала, при которой фиксируется экстремум. Если Vдоп равно бесконечности, то ограничения на скорость не накладываются. В противном случае экстремум фиксируется лишь тогда, когда после прохождения экстремума (или при наличии зоны нечувствительности - после прохождения этой зоны) скорость изменения сигнала V Vдоп (рис. ). Если V>Vдоп, то экстремум не фиксируется. Алгоритм не имеет каскадных входов и выходов и блокирует процедуру обратного счета.
Рисунок 46
МСШ (55) Масштабирование
Рисунок 47
А8. Аналого-дискретные преобразования
ПЕР (57) Переключатель с дискретным управлением
Рисунок 48
Принцип работы очень прост. Если Ci=1, то Y=Xi. Если на вход поступят одновременно две команды (две логические единицы), то приоритетна будет команда с младшим номером. Таким образом, это фактически переключатель с дискретным управлением.
ПЕН (58) Переключатель по номеру
Рисунок 49
Коммутация происходит по алгоритму: если N=i, то Y = Xi. Например, N=1, то Y=X1.Числа N могут поступать, например, со счётчика.
ПОР (59) Пороговый элемент
Рисунок 50
НОР (60) – Нуль-орган
Рисунок 51
Алгоритм НОР может, например, использоваться в блоке сигнализации. В качестве Хб принимают (задают) верхнюю технологическую границу (ВГ). Хм соответствует нижней технологической границе (НГ). Х – величина гистерезиса задаётся исходя из погрешности измерительного канала. На рисунках показана суть работы сигнализации без гистерезиса и с его наличием.
На следующей диаграмме пояснена суть работы простого блока сигнализации, когда гистерезис не используется.
На рисунке 52 показано формирование звуковой и световой сигнализации, когда величина гистерезиса равна нулю. Любой реальный сигнал «дышит», т.е. его значения меняются в пределах погрешности измерительного канала. Поэтому на границе сигнализация будет то срабатывать, то пропадать. Таких параметров на объекте может быть десятки. Оператор технологического процесса будет в постоянном напряжении, в большинстве случаев не имея новой информации по данному параметру.
Рисунок 52
На рисунке показано формирование звуковой и световой сигнализации, когда величина гистерезиса выбрана исходя из погрешности измерительного канала.
Оценка величины гистерезиса. Просматриваются метрологические характеристики каждого элемента измерительного канала. Допустим, мы контроли-руем температуру. Измерительный канал включает термопару, нормирующий преобразователь, аналого-цифровой преобразователь (АЦП), программное получение вещественного числа. Погрешности каждого элемента цепи случайны и независимы. Из паспорта на термопару берём предельную относительную погреш-ность термопары, которая пусть будет 0.5%. То есть 1=0.5%. Погрешность нормирующего преобразователя равна 0.5%. То есть 2=0.5%. Погрешность АЦП равна 0.3%, т.е. 3=0.5%. Методическая ошибка специального программного обеспечения равна 0.2% (4=0.5%). Тогда суммарная погрешность измерительного канала для независимых случайных величин равна
.
Для исключения постоянных срабатываний сигнализации, когда значение параметра достигло границы, по каждому параметру задают величину гистерезиса. Ниже рассматривается та же ситуация, только гистерезис имеется и правильно выбран.
Рисунок 53
Если объект работает, то можно среднеквадратическое отклонение оценить по статистике измерительного канала. Необходимо оценить математическое ожидание, т.е. правильно вычислить среднее значение параметра. Оценить дисперсию. Взять корень квадратный из оценки дисперсии и получить среднеквадратическое отклонение (). После чего это значение умножают на два или на три и получают величину гистерезиса по данному измерительному каналу.