3.3. Сенсорные средства пр

Принципиальным отличием понятия робота от манипуляционного механизма является именно развитая система его очувствления, включающая различные типы датчиков. Эти датчики можно разделить на устройства восприятия внутреннего состояния и сенсорные устройства внешней среды.

Устройства первого типа предназначены для управления перемещением робота и контроля за функционированием его уст­ройств и систем. Например, исполнительные приводы, обеспечи­вающие работу манипуляторов и педипуляторов, используют в качестве датчиков состояния робота такие устройства, как потен­циометры, дешифраторы и тахогенераторы.

Устройства второго типа служат для определения характе­ристик окружающей робота среды и объектов манипулирования роботом. Такие сенсорные устройства позволяют в первую очередь получить данные оценки обстановки, в которой действует робот. В этот класс сенсорных устройств входят визуальные, тактиль­ные, акустические, температурные, обонятельные датчики, а также датчики вибрации.

Вопросы для самопроверки по разделу 3.3

1. Информационная система ПР. Очувствление ПР.

2. Какие типы сенсорных устройств используются для определения внутреннего состояния ПР?

3. Какие типы сенсорных устройств используются для контроля внешней среды?

Раздел 4. Робототехнические комплексы

Более подробная информация по данному разделу содержится в п. 3.3 данного УМК, а также в [1, 2, 7].

В разделе рассмотрены вопросы применения ПР в современных машиностроительных производствах.

После изучения теоретического материала раздела 4 необходимо выполнить тренировочный тест №4. После выполнения тренировочного теста следует выполнить контрольный тест №4. Задание на контрольное тестирование студент получает у преподавателя либо на учебном сайте СЗТУ.

Максимальное количество баллов, которое студент может получить за данный раздел, составляет 10 (за тестирование).

Промышленные роботы совместно с оборудованием на производстве образуют робототехнический комплекс (РТК). Существуют различные методические подходы при разработке автоматизиро­ванных систем на базе промышленных роботов, но, как правило, за основу принимается оптимальная по отношению к рабочему месту человека структура размещения промыш­ленных роботов.

При изучении материала данного раздела следует изучить методику выбора типовых структур робототехнических ком­плексов, применяемых в машиностроении, особое внимание надо уделить типовым структурам на участках станков с ЧПУ. При построении РТК нужно усвоить расчеты площадей, занимаемых робототехническими ком­плексами. На основании данных расчетов необходимо уметь выбрать оптимальный типоразмер манипулятора.

Вопросы для самопроверки по разделу 4

1. В чем сущность антропометрического подхода при построении ро­бототехнических комплексов?

2. Что такое «активная рабочая зона»?

3. Приведите типовую структурную схему робототехнического ком­плекса на участках станков ЧПУ.

Заключение

В приведенном опорном конспекте изложены основные принципы построения современных робототехнических систем. Изучив предлагаемые разделы и рекомендуемую дополнительную литературу, вы изучите методику автоматизации современных машиностроительных производств. Уменьшение участия человека в процессе управления сложными производственными процессами повышает надежность технологических систем.