- •Промышленные роботы
- •1. Информация о дисциплине
- •1.1. Предисловие
- •1.2. Содержание дисциплины и виды учебной работы
- •1.2.1. Объем дисциплины и виды учебной работы
- •1.2.2. Перечень видов практических занятий и контроля
- •2. Рабочие учебные материалы
- •2.1. Рабочая программа (объем 70 часов) Введение (4 часа)
- •Раздел 1. Устройство и технические характеристики промышленных роботов (20 часов)
- •Тема 1.1. Устройство пр и модульный принцип его построения (8 часов)
- •Тема 1.2. Классификация и характеристики пр (12 часов)
- •Раздел 2. Конструкция промышленных роботов (16 часов)
- •Тема 2.1. Механика манипуляторов пр (8 часов)
- •Тема 2.2. Устройства перемещения пр (4 часа)
- •Тема 2.3. Рабочие устройства пр (4 часа)
- •Раздел 3 . Приводы и системы управления промышленных роботов (16 часов)
- •Тема 3.1. Приводы пр (8 часов)
- •Тема 3.2. Системы управления пр (4 часа)
- •Тема 3.3. Сенсорные средства пр (4 часа)
- •Раздел 4. Робототехнические комплексы (12 часов)
- •Заключение (2 часа)
- •2.2. Тематический план дисциплины
- •2.2.1. Тематический план дисциплины для студентов очной формы обучения
- •2.2.2. Тематический план дисциплины для студентов очно-заочной формы обучения
- •2.2.3. Тематический план дисциплины для студентов заочной формы обучения
- •2.3. Структурно-логическая схема дисциплины промышленные роботы
- •Раздел 2. Конструкция промышленных роботов
- •2.1. Механика манипуляторов
- •2.3. Рабочие устройства пр
- •2.2. Устройства перемещения пр
- •3.1. Приводы пр
- •3.2.Системы управления пр
- •3.3. Сенсорные средства пр
- •Раздел 4. Робототехнические комплексы
- •Раздел 1. Устройство и технические характеристики промышленных роботов
- •1.1. Устройство пр и модульный принцип его построения
- •1.2. Классификация и характеристики пр
- •Раздел 3. Приводы и системы управления
- •Промышленных роботов
- •2.4. Временной график изучения дисциплины при использовании информационно-коммуникативных технологий
- •2.5. Практический блок
- •Лабораторные работы (очно-заочная и заочная формы обучения)
- •2.6. Балльно-рейтинговая система оценки знаний
- •3. Информационные ресурсы дисциплины
- •Библиографический список
- •Опорный конспект Общие указания к изучению дисциплины
- •Введение
- •Раздел 1. Устройство и технические характеристики промышленных роботов
- •1.1. Устройство пр и модульный принцип его построения
- •1.2. Классификация и характеристики пр
- •Раздел 2. Конструкция промышленных роботов
- •2.1. Механика манипуляторов пр
- •2.2. Устройства перемещения пр
- •2.3. Рабочие устройства пр
- •Раздел 3. Приводы и системы управления промышленных роботов
- •3.1. Приводы пр
- •3.2. Системы управления пр
- •3.3. Сенсорные средства пр
- •Раздел 4. Робототехнические комплексы
- •Заключение
- •3.3. Учебное пособие введение
- •Раздел 1. Устройство и технические характеристики промышленных роботов
- •1.1. Устройство пр и модульный принцип его построения
- •1.2. Классификация и характеристики пр
- •1.2.1. Геометро-кинематические характеристики пр
- •1.2.2. Технические характеристики промышленных роботов
- •1.2.3. Классификация промышленных роботов
- •Раздел 2. Конструкция промышленных роботов
- •2.1. Механика манипуляторов пр
- •2.1.1. Задачи механики манипуляторов
- •2.1.2. Кинематический анализ механизма манипулятора
- •2.1.3 Динамика манипуляторов промышленных роботов. Силовой расчет манипулятора
- •2.1.4. Уравновешивание манипуляторов
- •2.2. Устройства перемещения пр
- •2.3. Рабочие устройства пр
- •2.3.1. Захватные устройства пр
- •2.3.2. Технологические инструменты
- •Раздел 3. Приводы и системы управления промышленных роботов
- •3.1. Приводы пр
- •3.1.1. Сравнительная оценка приводов пр
- •3.1.2. Исполнительные и передаточные элементы привода пр
- •3.1.3. Гидравлические приводы промышленных роботов
- •3.1.4. Пневматические приводы промышленных роботов
- •3.1.5. Электроприводы промышленных роботов
- •3.2. Системы управления пр
- •Структура системы программного управления промышленными роботами пр
- •3.3. Сенсорные средства пр
- •3.15. Схема ультразвукового сенсорного устройства
- •Раздел 4. Робототехнические комплексы
- •Заключение
- •3.4. Глоссарий
- •3.5. Технические и программные средства обеспечения дисциплины
- •3.6. Методические указания к выполнению лабораторных работ
- •3.6.1. Лабораторная работа №1 Изучение технических характеристик макета электромеханического робота
- •Содержание отчета
- •3.6.2. Лабораторная работа №2 Проверка характеристик пневматического привода робота на соответствие техническим данным
- •Содержание отчета
- •Задание на практическую работу
- •Порядок выполнения работы
- •Отчет о работе
- •4. Блок контроля освоения дисциплины
- •4.1. Общие указания
- •4.2. Задание на контрольную работу и методические указания к ее выполнению
- •4.2.1. Задание на контрольную работу
- •Исходное положение объекта
- •Вторичное положение объекта в позиции переработки машины-автомата
- •4.2.2. Методические указания к выполнению контрольной работы
- •4.3. Текущий контроль Тренировочные тесты Тест №1 (по разделу 1)
- •Тест №2 (по разделу 2)
- •Тест №3 (по разделу 3)
- •Тест №4 (по разделу 4)
- •Правильные ответы на вопросы тренировочных тестов
- •4.4. Итоговый контроль Вопросы для подготовки к зачету
- •Содержание
- •Раздел 1. Устройство и технические характеристики промышленных роботов 20
- •Кульчицкий Александр Александрович Наумова Алла Константиновна Промышленные роботы
- •191186, Санкт-Петербург, ул. Миллионная, 5
1.2. Классификация и характеристики пр
Номенклатура основных показателей ПР устанавливается ГОСТ 25378-82. Применяемость этих машин в наибольшей степени определяется следующими показателями: номинальной грузоподъемностью; структурной кинематической схемой; видом управления; геометрическими, скоростными и точностными показателями степеней подвижности.
Важнейшей характеристикой ПР, определяющей в значительной степени область их применения, служит компоновка, отличающаяся совокупностью ряда признаков: видом системы координат основных движений и ее ориентацией; числом степеней подвижности и движений; числом захватных устройств.
Основными факторами оценки технического уровня ПР являются: приспособляемость (адаптивность); динамические характеристики; надежность; точность позиционирования и повторяемость; трудоемкость программирования (способ и уровень языка программирования); материалоемкость и энергоемкость.
Изучаемый материал темы является основой для выбора типа робота в зависимости от условий эксплуатации и может быть использован при разработке новых видов роботов.
Вопросы для самопроверки по теме 1.2.
1. Какие основные классификационные признаки характеризуют ПР?
2. Какие виды движения может осуществлять манипулятор?
3. Перечислите основные геометрико-кинематические характеристики.
4. Какие базовые системы координат «руки» манипулятора используются?
Раздел 2. Конструкция промышленных роботов
Более подробная информация по данному разделу содержится в п. 3.3 данного УМК, а также в [1], [11].
В раздел включены следующие темы:
2.1. Механика манипуляторов.
2.2. Устройства перемещения ПР.
2.3. Рабочие устройства ПР.
После изучения теоретического материала раздела 2 необходимо выполнить задание практического занятия №1 и для студентов очно-заочной и заочной форм обучения контрольную работу; а затем – тренировочный тест №2. После выполнения тренировочного теста следует выполнить контрольный тест №2. Задание на контрольный тест студент получает у преподавателя либо на учебном сайте СЗТУ.
Максимальное количество баллов, которое студент может получить за этот раздел, без учета контрольной работы, составляет 20 (10 – за тестирование и 10 – за практическое занятие).
2.1. Механика манипуляторов пр
Материалы этой темы характеризуют работу манипулятора (руки) промышленного робота, разновидности его схемного и конструктивного решения. Выбор того или иного варианта кинематической схемы манипулятора из многочисленных возможных вариантов определяется целым рядом конкретных условий и требований. Кинематическая схема руки должна быть выбрана так, чтобы обеспечить, во-первых, достаточную степень универсальности функционирования робота, во-вторых, наибольшую простоту конструкции, технологичность ее изготовления, наименьшую стоимость и т. п. Прежде всего кинематика манипулятора должна обеспечить попадание схвата в любую точку заданного рабочего пространства и допускать при этом любую необходимую угловую ориентацию детали.
При выборе принципиального решения манипулятора для обеспечения траектории перемещения и законов изменения скоростей большую роль играет выбор системы координат, в которой работает манипулятор. В настоящее время используют три вида систем координат: прямоугольную, цилиндрическую и сферическую ангулярную. Студент как будущий инженер должен научиться анализировать законы движения груза в этих системах и рассчитывать основные параметры движения. Это важно потому, что все соединения звеньев манипулятора снабжаются управляемыми приводными устройствами. Число звеньев манипуляторов может быть большим (это зависит от характера выполняемых операций). Поэтому необходимо научиться рационально выбирать их приводы и обеспечивать датчиками обратной связи.
Очень важно правильно выбрать схему кисти для угловой ориентации деталей, которая зависит от принятой системы координат и конструктивной схемы манипуляторов. Как правило, у начинающих конструкторов возникают трудности при разработке кисти. Это вызвано некоторой кинематической сложностью таких устройств.
Вопросы для самопроверки по теме 2.1
1. Перечислите основные составные части манипуляторов, работающих в различных системах координат.
2. Как определяются степени подвижности манипуляторов, для какой цели вводятся дополнительные степени подвижности? Приведите схему обхода препятствия в виде стенки.
3. Какими параметрами определяются динамические свойства манипуляционной системы? Как вычислить скорости и ускорения перемещения детали?
4. Как определяются оптимальные по быстродействию параметры движения манипуляционной системы?
5. Какие параметры манипуляционной системы определяют точность позиционирования? Какие способы повышения точности позиционирования вы знаете?
6. В чем заключается принцип ориентации деталей в пространстве? Как связана кинематика кисти со схемой манипулятора?