Заключение

Уменьшение участия человека в процессе управления сложными производственными процессами повышает надежность технологических систем. Повышение качества и надежности выполняемых процессов связано в первую очередь с интеллектуализацией процессов управления.

Основной особенностью таких систем является автоматическая выра­ботка управляющих воздействий для выполнения поставленной задачи. Такие системы имеют развитые системы очувствления, обеспечивающие возможность ориентации в окружающей среде. Общая структура интеллектной системы представлена на рисунке.

Возможность постановки задач без подробного описания алгоритмов их выполнения позволит максимально приблизить исполнение функций машинами к деятельности человека.

Повышение технического уровня и качества ПР должно основываться на применении прогрессивной технологии машино- и приборостроения, дости­жениях техниче­ской кибернетики, теории механизмов и машин, а также на максимальном применении в конструкциях ПР современных устройств получения и обработки информации, высо­коэффективных приводов и т. п.

Структура информационно-управляющей системы интеллектного робота

3.4. Глоссарий

(краткий словарь основных терминов и положений)

Зона обслуживания манипулятора – часть пространства, соответствующая множеству возможных положений центра схвата манипулятора. Зона обслужи­вания является важной характеристикой манипулятора. Она определяется структурой и системой координат руки манипулятора, а также конструктивными ограничениями, наложенными относительными перемещениями звеньев в КП.

Контурное управление ПР – захват манипулятора перемещается по заданной программой траектории в пределах рабочей зоны робота.

Маневренность манипулятора М – подвижность манипулятора при зафикси­рованном (неподвижном) схвате.

Манипулятор – совокупность пространственного рычажного механизма и системы приводов, осуществляющая под управлением программируемого автоматического устройства или человека-оператора действия (манипуляции), аналогичные действиям руки человека.

Подвижность манипулятора W – число независимых обобщенных координат, однозначно определяющее положение схвата в пространстве.

Позиционное управление ПР – программирование независимых перемещений по осям координат в произвольные точки рабочей зоны манипулятора.

Привод ПР – совокупность технических средств, предназначенных для приведения в движение всех звеньев кинематики и захватного устройства манипулятора в соответствии с требуемыми условиями технологического процесса.

Промышленный робот – автоматическая машина (стационарная или передвижная), состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления (ПУ) для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.

Рабочее пространство манипулятора – часть пространства, ограниченная поверхностями, огибающими к множеству возможных положений его звеньев.

Роботизация металлорежущих станков – способ автоматизации механообрабатывающего производства, основанный на применении промы­шленных роботов (ПР) для обслуживания технологического оборудования в целях исключения ручного труда.

Роботизированная технологическая линия – совокупность РТК, связанных между собой транспортными средствами и системой управления, или нескольких единиц технологического оборудования, обслуживаемого одним или несколькими ПР для выполнения операций в принятой технологической последовательности.

Роботизированный технологический участок – совокупность РТК, связанных между собой транспортными средствами и системой управления, или нескольких единиц технологического оборудования, обслуживаемых одним или несколькими ПР, в которой предусмотрена возможность изменения последовательности использования технологического оборудования.

Сенсорные средства ПР – устройства, предназначенные для получения опера­тивной информации о состоянии внешней среды в адаптивных систе­мах управления роботами.

Схват – устройство промышленного робота, которое предназначено для захватывания предмета обработки и удержания его в процессе перемещения.

Формула строения – математическая запись структурной схемы манипулятора, содержащая информацию о числе его подвижностей, виде кинематических пар и их ориентации относительно осей базовой системы координат (системы, связанной с неподвижным звеном).

Цикловое управление ПР – программирование последовательности положений исполнительных механизмов (определенных, чаще всего крайних точек зоны перемещения по каждой из координат) и временных интервалов между частными циклами.