Содержание

2

1. ИНФОРМАЦИЯ О ДИСЦИПЛИНЕ 3

1.1. Предисловие 3

1.2. Содержание дисциплины и виды учебной работы 5

1.2.1. Объем дисциплины и виды учебной работы 5

1.2.2. Перечень видов практических занятий и контроля 5

2. РАБОЧИЕ УЧЕБНЫЕ МАТЕРИАЛЫ 6

2.1. Рабочая программа (объем 70 часов) 6

2.2. Тематический план дисциплины 11

2.3. Структурно-логическая схема дисциплины 14

2.4. Временной график изучения дисциплины при использовании информационно-коммуникативных технологий 15

2.5. Практический блок 15

2.5.1.Практические занятия 15

2.5.1.1.Практические занятия (очная и очно-заочная формы обучения) 15

2.5.1.2.Практические занятия (заочная форма обучения) 15

2.5.2.Лабораторный практикум 16

2.5.2.1.Лабораторные работы (очная форма обучения) 16

2.5.2.2.Лабораторные работы (очно-заочная и заочная формы обучения) 16

2.6. Балльно-рейтинговая система оценки знаний 16

3. ИНФОРМАЦИОННЫЕ РЕСУРСЫ ДИСЦИПЛИНЫ 18

3.1.Библиографический список 18

3.2. Опорный конспект 19

ВВЕДЕНИЕ 19

Раздел 1. Устройство и технические характеристики промышленных роботов 20

Раздел 2. КОНСТРУКЦИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 22

Раздел 3. ПРИВОДЫ И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 26

Раздел 4. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ 28

3.3. Учебное пособие 31

ВВЕДЕНИЕ 31

Раздел 1. Устройство и технические характеристики промышленных роботов 35

1.1. Устройство ПР и модульный принцип его построения 35

1.2. Классификация и характеристики ПР 41

1.2.1. Геометро-кинематические характеристики ПР 41

Раздел 2. КОНСТРУКЦИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 51

2.1. Механика манипуляторов ПР 51

2.2. Устройства перемещения ПР 61

2.3. Рабочие устройства ПР 66

Раздел 3. ПРИВОДЫ И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ 76

3.1. Приводы ПР 76

3.2. Системы управления ПР 94

3.3. Сенсорные средства ПР 102

Раздел 4. РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЕ КОМПЛЕКСЫ 105

ЗАКЛЮЧЕНИЕ 113

3.4. Глоссарий 115

3.5. Технические и программные средства обеспечения дисциплины 117

3.6. Методические указания к выполнению лабораторных работ 117

3.6.1. Лабораторная работа №1 118

3.6.2. Лабораторная работа №2 120

3.7. Методические указания к практическим занятиям 134

3.7.1. Практическое занятие №1 134

4. Блок контроля освоения дисциплины 139

4.1. Общие указания 139

4.2.1. Задание на контрольную работу 139

4.2.2. Методические указания к выполнению контрольной работы 141

4.3. Текущий контроль 145

4.4. Итоговый контроль 151

Кульчицкий Александр Александрович Наумова Алла Константиновна Промышленные роботы

Учебно-методический комплекс

Редактор И.Н. Садчикова

Сводный темплан 2010 г.

Лицензия ЛР №020308 от 14.12.97

Подписано в печать Формат 6084 1/16

Б. кн. – журн. П.л. Б.л. Изд-во СЗТУ

Тираж Заказ

Северо-Западный государственный заочный технический университет

Издательство СЗТУ, член Издательско-полиграфической ассоциации университетов России

191186, Санкт-Петербург, ул. Миллионная, 5

30