Порядок выполнения работы

Студенты, обучающиеся с применением элементов ДОТ, выполняют задания практических занятий на учебном сайте СЗТУ.

1. Получить у преподавателя исходные данные.

2. На координатной плоскости нанести начальное и конечное положение точек позиционирования.

3. Изобразить траекторию перемещения.

4. Рассчитать координаты точки в заданной системе координат.

5. Определить величину перемещений.

Отчет о работе

Отчет должен содержать:

1. Схему перемещений ПР из начальной точки в конечную.

2. Расчет количества дискрет по степеням свободы для перемещений из начальной точки в конечную.

4. Блок контроля освоения дисциплины

4.1. Общие указания

Блок контроля освоения дисциплины включает:

1. Задание на контрольную работу и методические указания к ее выполнению.

Контрольная работа состоит из одного задания. Порядок выбора индивидуальных заданий указан в пункте «Задание на контрольную работу и методические указания к ее выполнению».

2. Блок тестов текущего контроля.

Приводятся 4 теста текущего контроля (по одному тесту на каждый из разделов дисциплины). Они предлагаются студентам в качестве тренировочных (репетиционных). После работы с этими тестами можно проверить ответы – они приведены на с. 149. Завершив работу с тренировочным тестом по разделу, студент должен пройти аналогичный контрольный тест. Время ответа и число попыток ответа на контрольный тест ограничены.

3. Блок итогового контроля.

Изучение дисциплины завершается сдачей зачета. Вопросы для подго­товки к зачету приведены в данном блоке.

4.2. Задание на контрольную работу и методические указания к ее выполнению

4.2.1. Задание на контрольную работу

Разработать схему манипулятора (руки с кистью и схватом) про­мышленного робота, обеспечивающего автоматиче­ский ввод объекта (заготовки, детали, сборочной единицы) из исходного положения объекта (табл. 1) во вторичное (табл. 2), обосновать выбор сочленений и приводов всех звеньев. Сравнить прямоугольную, цилиндрическую и сферическую системы координат.

Номер варианта задания определяется в соответствии с двумя послед­ними цифрами шифра зачетной книжки студента: по последней цифре – параметры исходного положения объекта (табл. 1), по предпоследней – параметры вторич­ного положения объекта (табл. 2).

Например, если шифр студента 93 492, то номер варианта задания соответствует 29 (цифра 2 – из табл. 1; 9 – из табл. 2) и задача решается в цилиндрической системе координат.

Таблица 1

Исходное положение объекта

Последняя цифра шифра	Х1 мм	У1, мм	Z1, мм	φx1, град	φy1, град	φz1, град
0	-500	0	500	90	90	0
1	-600	200	600	90	0	90
2	-1200	-300	600	0	90	90
3	-800	-700	450	90	0	90
4	-1300	400	700	90	90	0
5	-900	-500	500	90	0	90
6	800	500	700	0	90	90
7	-400	1100	500	90	0	90
8	500	-400	700	90	90	0
9	500	500	500	60	30	90

Таблица 2