3.5. Технические и программные средства обеспечения дисциплины

1. Макет электромеханического промышленного робота с позиционной микропроцессорной системой управления.

2. Пневматический промышленный робот МП 9С с цикловой системой управления.

3. ПО SCADA IFix.

4. ПО «Полигон».

3.6. Методические указания к выполнению лабораторных работ

Тематика лабораторных работ направлена на систематизацию, конкре­тизацию и закрепление теоретических знаний, полученных в результате изучения дисциплины.

Перед выполнением лабораторных работ все студенты проходят инструктаж по технике безопасности, о чем делается запись в соответствующем журнале, которая подтверждается собственноручными подписями студентов и лицом, проводившим инструктаж.

В процессе выполнения лабораторной работы при обнаружении неисправно­стей в компьютере следует немедленно прекратить работу, отключить компьютер и сообщить об этом преподавателю.

Закончив работу, необходимо отключить напряжение питания и привести рабочее место в порядок.

Запрещается:

- находиться в помещении в верхней одежде;

- выполнять работу в отсутствие преподавателя или дежурного лаборанта;

- класть сумки, одежду и другие вещи на столы и лабораторную технику.

Студенты, не соблюдающие правила техники безопасности, отстраняются от выполнения лабораторной работы.

Студенты, обучающиеся с элементами ДОТ, выполняют лабораторные работы во время экзаменационной сессии.

3.6.1. Лабораторная работа №1 Изучение технических характеристик макета электромеханического робота

Цель работы – изучение конструкции и основных характеристик макета электромеханического робота с позиционной системой управления.

В основу лабораторных работ положено определение конструктивно-геометрических технических характеристик макета робота (рис. 1.1) на основе анализа видеоизображения.

Рис. 1.1. Макет робота

Задание. Ознакомиться с основными возможностями макета ПР и определить его основные геометрико-кинематические характеристики ПР. Для выполнения задания необходимо:

1. Используя видео- и фотоизображение обслуживания промышленным роботом загрузочной и разгрузочной позиций поточной линии, передаваемое в реальном масштабе времени или в записи, ознакомиться с порядком его функционирования и основными возможностями.

2. Произвести классификацию макета промышленного робота по следующим признакам.

1. Общая характеристика:

1.1. область применения (специализированный, универсальный…);

1.2. число манипуляторов;

1.3. число степеней подвижности;

1.4. возможность передвижения;

1.5. способ установки и крепления (напольный, подвесной, приста­ночный…);

1.6. система координат;

1.7. конструктивные особенности.

2. Характеристики привода:

2.1. тип привода.

3. Характеристика управления:

3.1. тип управления;

3.2. метод программирования.

4. Средства очувствления:

4.1. тип датчиков;

4.2. число каналов связи.

3. На основе масштабных изображений робота в крайних положениях по всем степеням свободы определить его основные геометрико-кинематические характеристики (рис. 1.2):

Рис. 1.2. Схема манипулятора с цилиндрической системой координат и его рабочая зона

1. Подвижность манипулятора W;

2. Рабочее пространство манипулятора (рис. 1.2);

3. Зона обслуживания манипулятора.