45 Линейные сар. Передаточная функция разомкнутой и замкнутой сар.

САР – это сист. звеньев соед-х м/у собой и имеющих прямую цепь упр-я и цепь обратной связи, причём сигн. ОС сравнивается с прямой связью с помощью сумматора С. А упр-е прямой цепью осущ-я по ошибке  м/у сигн. задания и сигн. ОС.

Линейное САР – такая в кот. не содержится звенья содержащие в статической хар-ке существенную нелинейность. ( существенная нелинейность – это такая , кот. нельзя линеаризовать.)

Линейное САР содержит звенья с линеаризуемыми статич. хар-ми.

Разновидности ОС:

1) жёсткая ОС – это такая в кот. экв. передаточн. ф. ОС содержит все позиционные звенья.

2) гибкая ОС – Если хотя бы 1 звено в ОС будет диффирин-м, то это гибкая ОС.

Эквивалентная передаточная ф. замкнутой сист. упр.

Часто САУ содер-т неск. контуров упр-я. В этом случае часто треб-я замкн-ю. САУ представить в виде экв. звена.

(+) если САР с ООС (-) если САР с ПОС

При ан-зе и синтезе сар происх-т размыкание о.с. перед сумматором.

Передаточная ф. разомкнутой системы W_рс.

ТАР раб-т с структ. схемой в кот. имеется единичн. ОС

практическая САР теоретическая САР

W_РС – это есть произведение звеньев, наход-ся в прямой цепи упр-я и в цепи ОС до точки размыкания САР.

По W_РС осуществляется анализ и синтез САР.При ан-зе сар неуст-ть и синтезе сер с задан-ми показ-ми кач-ва учит-ся динамич-е св-ва всех зв-в, вх-х в сар.

46 Правило преобразования структурных схем.

Учитывая, что ТАР работает с сист. у кот. только 1 ОС, А структ. сх. могут иметь неск. ОС, в том числе перекрещ-я связи,  правило преобразования таких схем.

Схемы сначала преобразуются в многоконтурные, а потом в одноконтурный.

1)Преобраз-е стр-х сх зв-в, вкл-х послед-но.Wэкв(р)=W1*W2*W3/\

2)Опр-е перед-й ф-и, вкл-х параллельно:

При пар-м соед-и управл-я корд 1 для все, вых суммир-ся.Wэкв=W1+W2+W3.

3)переноса точек ответвления.

Если сигнал разветвл-я на неск-ко ветвей,то ответвл-е обозн-ся точками, которые наз-ся т. Отв-я.

3.1. перемещение точ. ответвления по ходу упр-го сигн.При переносе т. Отв-я в период прох-го ч/з звено нужно восст-ть.х1=у/w1.

х₁(р) = х(р)

3.2.перенос точ. ответвления в напр-ии обратно ходу сигн. Y=x*w1.

Если точки ответв. оказались на одн. линии, то их порядок располож. так же не имеет знач.

Примеч-е:если при пересеч-ии 2-х стрелок не стоит точка, значит эти 2 сигнала не взаимод-т.

5. перенос сумматоров

Коэф-т передачи сумм-в =1.Сум-р может суммир-ть сигналы одной и той же природы.

Примеч-е:

Если сумматоры оказались на одной линии, то порядок их располож-ия не имеет смысла.примечание1)перенос сумматора по ходу сигн y=(x+x1)*w1;

2)перенос сумматора в противоп. напр. ходу сигн.

Y=x*w1+x1; y=(x+x1/w1)*w1;

3)перенос точки ответвления ч/з сумматор

при переносе сумматоров и точек ответвления нельзя переносить сумматор ч/з точку отв. и точ. отв. ч/з сумматор.

47 Статическая сар. Статическая точность сар.

Статическая САР-это такая сар, в з.с. которого содерж-ся только позиц-е звенья.Позиц-е зв-я-это такие, у кот-х им-ся однозначная связь м/у упр-й корд-й и вых-й.(пропорц-е, инерц 1, 2 и т.д. порядков).

Статическая САР показывает насколько точно САР поддерживает выходные корд-у при заданном знач. управляющ. велич. Ошибка САР появ-я в результате действия возмущения.

Действие возмущ. не зависит от сигн. упр-я. Возмущ. измен-я по произвольн. закону.

С татическая точность обозначается S.

Δy_рег – это отклонение выходн. корд. придейств. возмущ. f в замкн. сист.

Δ y_нерег - это отклон. выходн. корд. при таком же действии возмущения в разомкн. сист.

С татизм связан с величиной К_рс

Δ_рс = Δy_нерег Δ_зс = Δy_рег

Статическая точн. может прест-я в %

Проценты взяты относит. того знач. кот. задано

Структ. схема представл. на рис. может быть преставлена 2-мя видами САР:

1)статическая САР

2)астатическая САР

Точность стат. САР опред-я выраж-м (1). Учитывая, что К_рс нельзя сильно увелич., т.к. САР станов-я неустой-м, статич. САР может только уменьш. ошибку, но полностью её не ликвид-ть.Осн.св-вом сар явл-ся то, что она может уменьшить ошибку регулир-я , но не может ее свести к нулю.Повышение точн-ти сар возможно за счет увелич-я Кр.с., однако при некотором знач-и Крс САР стан-ся неустойчивым.Увел-е Крс возможно за счет сокращ-я инерц-х св-в эл-тов САР.

Дост-вом статич-й сар явл-ся сарвнительная простота настройки, ее легче сделать устойчивой.