15. Линеаризация блока умножения.

х*z = у; ТАУ работает в области малых приращ. Малая величина приращ говорит о том, что изменен управл сигнала на ∆х не вызовет попадания какого либо элем САУ в зону насыщ или на линейн участок характер-ки. Для линеариз блока умнож дадим приращ перемен величины. Выберем рабоч участок блока умнож на котором изуч его свойства: х0*z0 = у0 (1),

(х0+∆х)*(z0+∆z)=(у0+∆у) (2), х0z0+x0∆z+z0∆х+∆х∆z=y0+∆y (3),

(3)-(1): х0∆z+z0∆х+∆х∆z=∆у (4). Цель линеариз умножителя избавиться от умножения. ТАУ работает только с сумматорами и коэф передачи. Проведем анализ (4): х0,z0 – постотян величины, ∆х, ∆z, ∆y – переменные величины, ∆х*∆z – умнож двух переменных – представл собой произв двух малых величин – произв еще более малое число, поэтому считается = 0. х0∆z+z0∆х=∆у (5) явл линеаризацией уравнения х*z=у.

16. Линеаризация блока деления.

х : z = у; ТАУ работает в области малых приращ. Малая величина приращ говорит о том, что изменен управл сигнала на ∆х не вызовет попадания какого либо элем САУ в зону насыщ или на линейн участок характер-ки. Для линеариз блока деления дадим приращ перемен величины. Выберем рабоч участок блока деления на котором изуч его свойства: х0:z0 = у0 (1),

17.Эквивалентные статические характеристики нескольких звеньев, соединенных последовательно.

Последов соед звено – соединение, когда выходн координатой предыдущ звена явл входн для следующ звена.

Статич характ-ой передачи звена явл коэф передачи К.

Если статич харак-ки последов соед звеньев линейны, то эквив коэф = произведен коэф передачи звеньев: Кэкв=К1*К2*К3, и Кэкв прямолин, если статич харак-ки послед соед звеньев криволинейны, то эквив статич харак-ка строится графическим методом и Кэкв криволин.

Статич харак-ой звена САУ явл регулировочн харак-ка. Эта кривая построена без учета перехода процессов, статич харак-ка элементарного звена с криволин регулиров харак-ми явл величиной переменной.

18.Эквивалентные статические характеристики нескольких звеньев, соединенных параллельно.

| | включ звеньев счит такое, при котором управл координата для всех звеньев одна, а вых суммируются.

Если параллельн включ звенья линейны, то Кэкв = сумме коэф передачи отдельных звеньев: Кэкв = К1+К2+К3, и Кэкв прямолин.

Если статич харак-ки параллельно соед звеньев криволинейны, то эквив статич харак-ка строится графическим методом, и Кэкв-криволинейна.

19. Эквивалентные статические характеристики звеньев, включенных встречно – параллельно.

При встр-парал включен звеньев имеется прямая цепь управл и цепь обр связи (ОС). Здесь сигнал задания Х сравнив с Хос (происходит алгебраич суммирование). Хрез осуществл управление объектом. Звено 1-это эквив. Передат. Ф-ция или экв. Коэф-т передачи в прямой цепи. Зв. 2 предст-т собой экв коэф перед цепи обр. связи.В цепь ОС входит:датчик вых коорд. И согласующееся устр-во.

Прямая цепь управл: включ все звенья передающ сигнал Х до вых коорлин У. Цепь ОС: начин с вых координаты и проходит все звенья до сумматора. ОС: отриц: Хрез = Х-Хос, положит: Хрез = Х+Хос.

Статич характ-ой передачи звена явл коэф передачи Кэкв.

Для ООС:

Кэкв=Кп*Кос=У/Х, Кп=У/Хрез, Кос=Хос/У,

Хрез=Х-Хос, У=Хрез*Кп, Хос=У*Кос, У=Кп*(Х-Хос), У+У*Кос*Кп=Кп*Х, У=Кп*Х/(1+Кп*Кос)=Кэкв.

Для ПОС:

Кэкв=Кп*Кос=У/Х, Кп=У/Хрез, Кос=Хос/У,

Хрез=Х+Хос, У=Хрез*Кп, Хос=У*Кос, У=Кп*(Х+Хос), У-У*Кос*Кп=Кп*Х, У=Кп*Х/(1-Кп*Кос)=Кэкв