40. Звенья содержащие дифференцирование и интегрирование.

И-рег-р ∆з=0Он им-т интегр-й закон.Ввод-ся астатизм САР.Прим-ся в тех случаях, если не упомин-ся о быстродействии.

Д-рег-р. Прим-ся только в ОС! Он ставится для стабилизации САР, т.е. для обеспеч-я уст-ти.При этом он никак не влияет на ∆з.

1. Изодромные звено. ПИ регулятор повышает быстродействие системы ∆з=0.

Передаточная функция: W(p)=y(p)/x(p)=K(Tp+1)/P

Переходная функция:

ЛАХ:

2. Пропорционально интегрирующее дифференциальное звено. ПИД регулятор, для максимального быстродействия, допускается перерегулирование выходной координаты.∆з=0.

Переходная фунция:

Передаточная функция: W(p)=y(p)/x(p)=(T²p² +2Tp+1)/1

3. Интегро -дифференцирующее звено

Передаточная функция:

ЛАХ и ЛФХ:

41. Звенья с постоянным запаздыванием. Д.У. y=x(t-τ); В опер-й форме: y(p)=x(p)*e(степень -pτ); W(p)=y(p)/x(p)= e(степень -pτ); Частот. перед-ая ф-я: W(jω)=cosωt-jsinωt;R(w)=coswτ;J(w)=-sinwτ.A(w)=1;фи(w)=- τw=-arctgsinwτ/coswτ.Звено с запазд-м оч «-»действ-т на любое САУ, т.к. оно смещает фазу.Если зв. Чистого запазд-я попадает в сау, то от него стараются избав-ся:1)добиться как можно меньшего запазд-я.2)увеличить инерц-ть др-х зв-в, вход-х в систему.

42. Неустойчивые звенья(неминим-но –фазовые) – такие зв. у которых при подаче на вх. единич. скачка, вых-я корд-а не придет к устан-ся знач-ю.

Она обяз-но достигнет пред-го знач-я.

К ним относ-ся все звенья, перед ф-ция которых отлич-ся от передат. Ф-ии рассмотр-х выше зв-в изм-м знаков любого из членов знам-ля перед. Ф-ции.W(p)=y(p)/x(p); K/(-Tp+1); K/(Tp-1); K/(-T(степ. 2)p(степ. 2)+Tp+1; (такие зв. у кот-х есть знак (-) перед каким либо коэф.). У этих зв-в фаза отклон. вых. сигнал от упр-го больше чем у обычных позиц-х зв-в, поэтому их наз-т неминимально фазовые – по ФЧХ нельзя востан-ть АЧХ этого звена.Неуст-е зв- я не могут занимать промежут-го полож-я.

43Звенья с модулированием сигнала управления

( звенья на переменном токе )

ГНЧ – генератор несущей частоты

Х– несущая частота, У- огибающая частота. В звеньях с модулированием сигнала управления изучается поведение огибающей кривой.

Перед-я ф-я и врем-е ф-ции такого звена опр-ся по огибающей модулиров-го сигнала.

44 Элементарный объект управления

Содержит 1 упр и 1вых корд . Кроме того, может содерж возмущ-е и вх-е пар-ры.

Однако структ-е сх ОУ может содерж-ть большое кол-во типовых зв-в.мож содерж. Блок * и :, ФП ,сумматоры.При использ-и ОУ в САР наобх-мо составить структ-ю сх ОУ.Если стр-я сх содерж нелин-е эл-ты с гладкой нелин-ю, то эти эл-ты необх линеариз-ть, т.к. теория лин. САР мож. Работать только с лин-ми зв-ми.

Больш-во реальн. объектов многомерны, поэтому при постр. САПР необх. многомерн. объекты предст-ть в виде одном-го.

1. Из множества вых-х коор-т выбир-т ту, кот. необх. регул-ть.

2. Выбир-я единств-е упр-щее возд-ие. Это упрывл-щее возд-ее должно наиболее эффект-но среди др. действ-ть на вых-е пар-ры. Возмущ-я ост-я те же.

3. Те упр-щие корд-ты, кот не исполь-но при управл-ии одномерн. объектом , они переходят в разряд входн. парам-в. Те упр-щие воздей-я. кот. перешли в разряд входных парам-в, счит-т, что в проц-е исполья-я остаются постоянными.

Это и есть элементарный ОУ, у кот. вых-я коор-а регулир-я входн. корд. и прирощен-ми f , но при всём этом вых-я коор-а ни какого возд-я на вход-й неимеет.