60.Прямые оценки качества сар
Количественные оценки качества, так называемые прямые показатели качества, определяются по кривой переходного процесса Используются следующие прямые показатели качества:
1.величина перерегулирования ,
которая характеризует максимальное отклонение регулируемой величины от ее установившегося значения, которое может быть определено в соответствии с теоремой о конечном значении оригинала
2. время переходного процесса или время регулирования tp – наименьшее значение времени, после которого имеет место неравенство
где - заданная величина, обычно лежащая в пределах =0.02-0.05; если кривая пер функции зашла в 5% границу отклонения вых координаты, то перех пр-сс заканч-ся
3) статическая ошибка сm – величина отклонения установившегося значения регулируемой величины x() от требуемого значения N
или
где
E(s)
– изображение ошибки;
4) время установления ty – промежуток времени, по истечении которого регулируемая величина первый раз достигает установившегося значения.
Для определения качества системы могут использоваться и другие показатели, соответствующие решаемой задаче, например, число колебаний регулируемой величины за время регулирования, частота и период колебаний и т.д.
Во всех случаях необходимо построить переходную функцию.
61.Косвенные оценки качества сар
косвенные методы- позволяющие, не решая дифференциального уравнения, определить некоторые показатели качества процесса управления; к ним, в частности, относятся корневые, интегральные и частотные методы.
Метод D- разбиения
Часто бывает так,что при созд САР необх ограничить распол-е корней на корнеы пл-ти, при этом исп-ся метод Д-разбиения :
Зная связь расположения корней с видом переходной функции инженеры задают область ,в которой могут находиться корни характеристического уравнения.Эта область заштрихована
Расп корн Устоич САР
Если задается определенная степень устойчивости.
jB
об-ть
расп корн
Интегр-е оценки кач-ва-это такие, кот-е позв-т одним числом оценивать и величину откл-я, и время затух-я перех-го проц-а.
Интегр-я оц-а кач-ва монот-го проц-а
I1-интегр-я оц-ка
Х-разница м/у заданным знач-м вых-й корд-ты и фактич-м.
-для
монот-х перех-х ф-й.
J1->min-лучший вид перех-й ф-и.
Интегр-я оц-ка для колеб-го проц-а.см шпору!
Если за крит-й оптим-ти берется J2, то при упр-и необх-о в момент пуска давать резкий рывок системы, что часто недопустимо для реальнвх систем.Поэт. для САР, где треб-ся сравн-но плавный пуск, прим-т другой вид оценки-улучш-ю квадратичную интегр-ю оценку.
Для особых случаев прим-т и др-е виды интегр-х оценок.
62.Коррекция сар
Коррекция САР – изменение сигнала управления т.о., чтобы САР была устойчивой имела максимальное быстродействие, при заданном кач-ве пер пр-са. Суть коррекции – изменение формы управляющего сигнала специальным корректирующим устройством.
КУ
К/Тр+1
КУ-это такое устр-во, которое изм-ет форсу упр-щего сигнала т.о.,чтобы ускорить прохожд-е пер пр-са или сделать его с задан показ-лями кач-ва.
Способы коррекции:
1 введение последовательного корректирующего устройства КУ;
2 введением в САР гибкой обрат связи ГОС;
3 комбинир вид коррекции.
4 коррекция САР по внешнему воздействию(по возмущ или по упр)
Для техн. процессов не годится эта кривая (большой разгон) . Чтобы она быстрее работала добавляют еще одно звено – корректирующее устройство.