- •Курсовой проект
- •Содержание.
- •Аннотация.
- •Annotation.
- •Введение.
- •Задание.
- •1. Получение математической модели объекта в виде передаточной функции.
- •Модель 2
- •Модель 4
- •Модель 6
- •Модель 7
- •Погрешность аппроксимации
- •Модель 6
- •Модель 7
- •Погрешность аппроксимации
- •2. Выбор пи-алгоритма управления и расчет параметров
- •3. Расчет физически реализуемого компенсатора.
- •4. Построение переходного процесса в системе по задающему и возмущающему воздействию. Определение показателей качества регулирования.
- •5. Непосредственное цифровое управление (нцу).
- •6. Построение сау с использованием методов нечёткой логики
- •Расчёт управляющего воздействия нечёткого регулятора
- •Заключение
- •Список используемой литературы
- •Приложение 1
- •Приложение 2
- •Приложение 3
Расчёт управляющего воздействия нечёткого регулятора
Необходимо рассчитать компенсирующее воздействие нечёткого компенсатора u2для случая, когда= 0,1 и=f1’=0,3. Функция принадлежности возмущающего сигнала f и его первой производной f/приведена на рисунке 11. Упрощённый алгоритм нечёткого управления представлен следующим правилом:
Правило №1: Если f= ПН Иf’= ПБ, тогдаUк= ОБ;
Правило №2: Если f= ОБ ИЛИf’= ПБ, тогдаUк= ПН.
Еслисчитать, что= 0,25 есть ОБ, то по функции принадлежности находим степень принадлежностик ОБ:. (см. приложение 3)
Если считать, что = 0,3 есть ПН, то по функции принадлежности находим степень принадлежностик ПН:.
Если считать, что = 0,25 есть ОБ, то по функции принадлежности находим степень принадлежностик ОБ:.
Если считать, что = 0,3 есть ПБ, то по функции принадлежности находим степень принадлежностик ПБ:.
На основании правила Мамдани т.к между стоит союзИ, то усекаем функции принадлежности на min на уровне, а если между парами стоит союзИЛИ, усекаем функцию принадлежности управляющего воздействияна max уровне. Полученное нечеткое множество представлено заштрихованной фигурой.
Дефаззификацию выполним по методу центра тяжести. В соответствии с ним, чёткое управляющее воздействие есть абсцисса центра тяжести полученной фигуры .
Заключение
В данной работе выполнен синтез комбинированной САУ техническим объектом, заданным в форме экспериментальных переходных характеристик. Произведен выбор математической модели объекта управления в форме передаточных функций по управляющему и возмущающему каналам, выбран ПИ алгоритм управления и произведен расчет параметров ПИ-регулятора графоаналитическим методом. Рассчитан физически реализуемый компенсатор, обеспечивающий компенсацию возмущений. Построены кривые переходных процессов в системе и определены показатели качества. Осуществлен переход от аналогового (непрерывного) регулятора к НЦУ. Построена САУ с использованием методов нечёткой логики. Рассчитано компенсирующее воздействие нечёткого компенсатора.
Список используемой литературы
Лукас В.А. Основы теории автоматического управления. Л.: Недра, 2005г.
Медведев Р.Б., Бондарь Ю.Д., Романенко В.Д. АСУ в металлургии. М.: Металлургия, 1987г.
Марюта А.Н., Качан Ю.Г., Бунько В.А. Автоматическое управление технологическими процессами обогатительных фабрик. М.: Недра, 1983г.
Ротач В.Я. Теория автоматического управления. М.: Издательство МЭИ, 2004.
Ротач В.Я., Шавров А.В., Бутырев В.П. Синтез алгоритмов машинного расчета оптимальных параметров систем регулирования. М.: Теплоэнергетика, 1978, №12.
Приложение 1
Рис.1.График экспериментальной переходной характеристики по управляющему каналу
Рис.2.График экспериментальной переходной характеристики по возмущающему каналу