3. Виды звеньев

В зависимости от характера относительного движения различают следующие виды звеньев:

• стойка – звено, принимаемое условно за неподвижное;

• кривошип – звено механизма, образующее со стойкой вращательную кинематическую пару и совершающее полный оборот;

• коромысло – звено механизма, образующее вращательную пару со стойкой, но не совершающее полный оборот;

• шатун – звено рычажного механизма, образующее кинематические пары только с подвижными звеньями (не образует кинематические пары со стойкой);

• ползун – звено, образующее поступательную пару со стойкой;

• кулиса – звено, образующее вращательную пару со стойкой и поступательную пару с другим подвижным звеном.

4. Структурные формулы механизмов

Число степеней свободы (подвижность) механизма– количество независимых обобщённых координат однозначно определяющих положение всех звеньев механизма в пространстве.

Структурная формула– алгебраическое выражение, устанавливающее взаимосвязь между числом степеней свободы механизма, числом подвижных звеньев, числом и подвижностью кинематических пар. В структурную формулу может так­же входить число избыточных связей.

В общем случае подвижность механизма определяется по формуле Сомова – Малышева:

, ( 1.1)

где – количество подвижных звеньев механизма;

– подвижность кинематической пары;

– количество кинематических пар-ой подвижности (– одноподвижных,– двуподвижных и т.д.).

Формулу можно переписать, используя класс кинематической пары:

( 1.2)

где – количество подвижных звеньев механизма;

– класс кинематической пары;

– количество кинематических пар-го класса (– первого класса,– второго класса и т.д.).

Для плоских механизмов подвижность механизма определяется по формуле Чебышева:

, ( 1.3)

или, используя класс кинематической пары:

. ( 1.4)

5. Структурная классификация плоских рычажных механизмов по Ассуру

Для решения задач анализа и синтеза рычажных механизмов профессором Л. В. Ассуром была предложена оригинальная структурная классификация, согласно которой механизмы, не имеющие избыточных связей и местных подвижностей (рациональные механизмы), состоят из первичных (начальных) механизмов и структурных групп Ассура.

Первичный (начальный) механизм, состоящий из двух звеньев: (одно из них неподвижное (стойка), которые образуют кинематическую пару.

Структурная группа Ассура – кинематическая цепь, присоединение которой к механизму или её отсоединение образует механизм, имеющий подвижность, равную подвижности исходного механизма, не разделяемая на другие цепи с теми же свойствами.

Поводок - конечное звено группы Ассура, входящее в две кинематические пары, из которых одна имеет свободный элемент звена.

Группы могут быть различной степени сложности. Структурные группы Ассура делятся на классы в зависимости от числа звеньев, образующих группу, числа поводков в группе, числа замкнутых контуров внутри группы. В пределах класса (по Ассуру) группы подразделяются по числу поводков на порядки (порядок группы равен числу ее поводков). Механизмы классифицируются по степени сложности групп входящих в их состав. Класс и порядок механизма определяется классом и порядком наиболее сложной из входящих в него групп.

Наиболее широко применяются простые рычажные механизмы, состоящие из групп Ассура 2-го класса 2-го порядка. Число разновидностей таких групп для плоских механизмов с низшими парами невелико, их всего пять.

Таблица 1.2 - Структурные группы Ассура 2-го класса 2-го порядка.

Класс	Порядок	Обозначение	Рисунок
2	2	ВВВ
		ВВП
		ВПВ
		ПВП
		ППВ