- •1 Технологическая часть
- •1.1 Описание детали (назначение, особенности конструкции, химический состав и физико-механические свойства материала
- •1.2 Определение типа производства
- •1.3 Выбор прогрессивного способа получения заготовок
- •1.4 Содержание и структура заданной технологической операции
- •1.5 Характеристика и назначение станка
- •1.6 Режущий инструмент для заданной технологической операции
- •1.7 Расчет режимов резания для заданной технологической операции
- •1.8 Определение основного (технологического) времени на обработку, времени на установку и снятие детали
- •1.9 Разработка управляющей программы на заданную технологическую операцию
- •2 Проектирование электропривода главного движения
- •2.1 Выбор системы управления электроприводом
- •2.2 Предварительные расчеты по выбору элементов системы управления
- •2.2.1 Выбор электродвигателя
- •2.2.2 Выбор тахогенератора
- •2.2.3 Расчет и выбор трансформатора
- •2.2.4 Выбор вентилей
- •2.2.5 Определение расчетных параметров якорной цепи: требуемой индуктивности, суммарной индуктивности, суммарного активного сопротивления
- •2.3 Расчет статистических показателей системы элементов сау
- •2.4 Расчет динамики системы автоматического регулирования
- •2.4.1 Анализ устойчивости системы автоматического регулирования
- •2.4.2 Синтез корректирующего устройства
- •2.4.3 Преобразование аналогового регулятора в цифровой
- •2.5 Практическая реализация системы управления электропривода главного движения
- •2.5.1 Анализ существующих средств автоматизации
- •2.5.2. Выбор измерительных устройств (датчик скорости) Датчик скорости md-36
- •2.5.3 Выбор управляющего контроллера с указанием технических характеристик
- •3 Организационная часть
- •3.1 Организация рабочего места оператора
- •3.2 Мероприятия по безопасности жизнедеятельности
- •3.3 Мероприятия по экологической безопасности
- •4 Расчётная часть
- •4.1 Расчет технологической себестоимости обработки на базовом станке и на станке с изменением электропривода
- •4.2 Расчет экономического эффекта
2.2.5 Определение расчетных параметров якорной цепи: требуемой индуктивности, суммарной индуктивности, суммарного активного сопротивления
Требуемая суммарная величина индуктивности якорной цепи, обеспечивающая непрерывность тока двигателя, определяется по выражению:
(59)
m=6 – параметр для трехфазной мостовой схемы (число фаз преобразователя, соответствующее числу перекрытий за один период анодного напряжения);
ω=2πf=2 · 3,14 · 50=314 рад/с – угловая частота переменного тока;
Iмин=0,1· Iян=0,1 · 35,44=3,5А-минимальное значение тока двигателя;
Uп=0,246·Udo=0,246·140=34 В – действующее значение переменной составляющей выпрямленного напряжения для трехфазной мостовой схемы
(60)
Суммарная индуктивность якорной цепи определяется по формуле:
LΣ=Lдв+KLт, (61)
Lдв- индуктивность обмотки якоря двигателя;
, (62)
β=0,6 – для машин без компенсационной обмотки;
ωдн=0,105nн=0,105 · 1500=158рад/с- угловая скорость вращения двигателя;
Uн и Iн – номинальные значения напряжения и силы тока двигателя.
Индуктивность фазы трансформатора, приведенная к цепи выпрямленного тока:
(63)
(64)
uL=0,095 – относительная величина индуктивной составляющей напряжения короткого замыкания силового трансформатора
K=2 -для трехфазной мостовой схемы.
Суммарная индуктивность якорной цепи:
LΣ=Lдв+KLт=0,02+2·0,002= 0,024 Гн (65)
Так как величина LΣ=0,024 Гн превышает требуемую индуктивность
Lтр =0,005 Гн, то установки сглаживающего дросселя не требуется.
Активное сопротивление якорной цепи двигателя.
Rд= α(Rя+Rдп)+Rщ, (66)
Rя = 0,152 Ом - активное сопротивление обмотки якоря;
Rдп= 0,064 Ом - активное сопротивление обмотки дополнительных полюсов;
Rщ = 2/35,44 = 0,056 Ом - сопротивление щеточных контактов
Rд=1,2(0,152+0,064)+0,056=0,488 Ом
Активное сопротивление обмотки трансформатора
(67)
uа =0,03-относительная величина активной составляющей напряжения активной составляющей напряжения короткого замыкания силового трансформатора
Коммутативное сопротивление:
Полное сопротивление преобразователя:
Rп=2 (Rт+Rк) =2(0,302+0,453)=1,54 Ом (68)
Суммарное сопротивление якорной цепи:
RΣ=Rп+Rд =1,51+0,488=1,998 Ом (69)
2.3 Расчет статистических показателей системы элементов сау
Структурная схема системы автоматического регулирования в установившемся режиме имеет вид:
Рисунок 2- Структурная схема САУ
Uзд – задающее напряжение
Uос – напряжение обратной связи по скорости
Uб– напряжение ошибки
U'у,Uу – управляющее напряжение
– угол регулирования преобразователя
Ud– напряжение на двигателе
–чистота вращения двигателя
hс – помеха от изменения напряжения сети hc = 0,1
hп, – помехи от изменения нагрузки преобразователя
hд – помехи от изменения нагрузки двигателя
Кц – коэффициент передачи цепи управления (предварительно Кц = 1)
Ксфу– коэффициент передачи системы фазового управления
Кт – коэффициент передачи тиристорного преобразователя
Кд коэффициент передачи двигателя
Ктг – коэффициент передачи тахогенератора
Суммарная помеха от изменения нагрузки преобразователя двигателя:
hн=hп+ hд=(Rп+Rд)ΔIя= RΣ ΔIя (70)
ΔIя= Iян-0,1 Iян=35,44-0,1· 35,44=31,89 (71)
hн=hп+ hд=(Rп+Rд)ΔIя= RΣ ΔIя=1,998 · 31,89=63,71В.
Коэффициент передачи двигателя:
(72)
hнпр= Кдhн=0,78 · 63,71=49,7 рад/с (73)
Относительная помеха от изменения нагрузки преобразователя и двигателя на верхнем пределе диапазона регулирования (ВПДР):
(74)
Относительная помеха от изменения нагрузки преобразователя и двигателя на нижнем пределе диапазона регулирования (НПДР):
Δ’2= Δ’1D, (75)
D- диапазон регулирования, равный по отношению наибольшей скорости к наименьшей.
(76)
Δ’2=0,315 · 120=37,8
Относительная ошибка с учетом помехи от отклонений сетевого напряжения и расчетный коэффициент запаса (1,1…1,3)
на ВПДР Δ1=(1,1…1,3)( Δ’1+ Δс)=1,2(0,315+0,1)=0,49 (77)
на НПДР Δ2=(1,1…1,3)( Δ’2+ Δс)=1,2(37,8+0,1)=45,1 (78)
Δс-относительная помеха от отклонений сетевого напряжения, Δс=0,1
Требуемый коэффициент усиления разомкнутой системы при допустимой статистической ошибке γдоп=0,1
на ВПДР (79)
на НПДР (80)
γдат=0,025 – ошибка тахогенератора, обусловленная нелинейностью его характеристики, составляет примерно 2,5%
Коэффициент передачи тахогенератора:
(81)
Характеристика СФУ привода считается примерно линейной, поэтому
коэффициент передачи СФУ определяется по формуле:
(82)
Δα=90эл.град – приращение угла отпирания тиристоров;
ΔUу=8В – приращение напряжения управления
Аналитическое выражение для характеристики собственно тиристорного преобразователя имеет вид:
Ud=Udocosα=280cosα (83)
Задаваясь значениями угла α от 0° до 90°, рассчитываем значения среднего выпрямленного напряжения Ud и строим регулировочную характеристику Ud=f(α).
α,эл.град |
0 |
10 |
20 |
30 |
40 |
50 |
60 |
70 |
80 |
90 |
cosα |
1 |
0,9848 |
0,9397 |
0,87 |
0,766 |
0,643 |
0,5 |
0,342 |
0,174 |
0 |
Ud,В |
282 |
277 |
264 |
245 |
216 |
181 |
140 |
95 |
47,5 |
0 |
Таблица 7- Регулировочная характеристика Ud=f(α).
Рисунок 3 - Характеристика холостого хода тиристорного преобразователя
Напряжение преобразователя при холостом ходе двигателя:
на ВПДР (84)
на НПДР (85)
Приняв приращение напряжения Δ Ud~hн=25В, находим по характеристике Ud=f(α) соответствующие приращения тиристоров Δα1=8° и Δα2=5° и пересчитываем коэффициенты передачи собственно тиристорного преобразователя:
на ВПДР (86)
на НПДР (87)
Действительная величина коэффициента усиления разомкнутой системы:
на ВПДР Кр1= КпКсфуКт1КдКтг=1·11·5·1,86·0,73=74,6 (88)
на НПДР Кр2 =КпКсфуКт2КдКтг=1·11·8·1,86·0,73=119,4 (89)
Коэффициент передачи цепи на предварительной стадии расчетов принимаем равным единице. Действительное значение коэффициента усиления разомкнутой системы на НПДР Кр2 =119,4 получили значительно меньше требуемого Кр2 =601.3, поэтому для обеспечения заданной статической точности в систему необходимо ввести промежуточный усилитель.
Требуемая величина коэффициента усиления промежуточного усилителя:
(90)
В качестве усилителя ошибки применим транзисторный усилитель со следующими параметрами: коэффициент усиления Ку=165, входное сопротивление Rах=1000Ом, дрейф нуля hдр=15мВ.
Составляем структурную схема САУ с усилителем в статическом режиме.
Рисунок- 4 Структурная схема САУ с усилителем в установившемся режиме.
Помеха дрейфа нуля усилителя, приведенная к выходу системы:
на ВПДР hдр1= КуКсфуКт1Кд=15·10-3·165·11·5·1,86=253,1рад/с (91)
на НПДР hдр2= КуКсфуКт2Кд=15·10-3·165·11·8·1,86=405,1рад/с (92)
Относительная помеха дрейфа нуля усилителя:
на ВПДР (93)
на НПДР (94)
суммарная относительная ошибка системы с учетом дрейфа нуля:
на ВПДР ΔΣ1= Δ1+ Δдр1=0,49+0,669=1,159
на НПДР ΔΣ2= Δ1+ Δдр2=45,1+128,6=173,7
Требуемая величина усиления разомкнутой системы:
на ВПДР (95)
на НПДР (96)
Коэффициент усиления разомкнутой системы (при Кц=1)
на ВПДР К’р1= Кц КуКсфуКт1КдКтг=165·1·11·5·1,86·0,73=12322 (97)
на НПДР К’р2 = Кц КуКсфуКт2КдКтг=165·1·11·8·1,86·0,73=19715 (98)
Таким образом, после введения усилителя выполняется соотношение
К’р>Ктр. Избыточный коэффициент можно скомпенсировать за счет уменьшения коэффициента передачи цепи, величина которого должна быть не менее:
на ВПДР (99)
на НПДР (100)
Принимаем Кц1=2·10-3; Кц2=0,2
Окончательно получаем коэффициент усиления разомкнутой системы:
на ВПДР Кр1= Кц1К’р1=1,2·10-3·12322=14,7 (101)
на НПДР Кр2= Кц2К’р2=0,117·19715=2306 (102)
Действительная величина ошибки в замкнутой схеме:
на ВПДР (103)
на НПДР (104)
Таким образом, в рассчитываемой системе будет обеспечено поддержание скорости в статистическом режиме с ошибкой, не превышающей допустимую (γдоп =10%), как на верхнем, так и на нижнем пределах регулирования.
Статическая ошибка замкнутой САУ, обусловленная только изменением нагрузки двигателя (статизм системы).
на ВПДР 0,313/(1+14,7)=0,019=1,9%