- •1. Теоретические основы автоматизированного управления. Общая теория систем, кибернетика, автоматика, теория автоматического управления.
- •2. Система, сложная система. Формальные и неформальные методы
- •3. Структура системы. Подсистема, элемент, модуль. Типовые
- •4. Назначение и общие принципы структурного анализа сложных систем. Основные структурные характеристики систем. Назначение и общие принципы структурного анализа сложных систем.
- •5. Управление. Управляющая система. Автоматические и автоматизированные системы управления.
- •6. Иерархия. Основные виды иерархий и иерархических структур.
- •7. Основные понятия и определения тау: автоматическое управление,
- •8. Виды и основные элементы структурных схем сау. Типовая структурная схема сау.
- •9. Декомпозиция целей управления в сау.
- •10. Объект управления. Векторы воздействий и состояний объекта, их
- •11. Основные (существенные) свойства объекта управления.
- •12.Регулятор. Состав регулятора. Регулирующий орган. Регуляторы прямого и непрямого действия.
- •13. Основные типы промышленных регуляторов (по реализуемому закону регулирования.)
- •14.Начальная и рабочая информация о сау. Классификация сау на основе характеристик начальной и рабочей информации. Основные принципы регулирования
- •Классификация систем атематического управления по виду начальной и рабочей информации.
- •15.Оператор сау. Классификация сау по виду оператора системы.
- •16.Принципы автоматического управления, их преимущества и недостатки.
- •17.Системы автоматического регулирования. Типовые алгоритмы
- •18. Способы математического описания сау.
- •19. Временные характеристики звеньев и сау.
- •20.Частотные характеристики звеньев и сау.
- •Получим частотную передаточную функцию в виде
- •21.Амплитудно-фазовая частотная характеристика сау (афчх). Модуль и аргумент афчх.
- •22.Логарифмические частотные характеристики звеньев и сау. Децибел.
- •23.Линеаризация уравнений движения сау, цели и допущения.
- •24.Общие сведения о преобразовании Лапласа. Изображения производных и интегралов. Передаточная функция сау.
- •25.Порядок решения дифференциальных уравнений с использованием
- •26.Связь передаточной функции с временными характеристиками сау.
- •27. Внутренняя математическая модель сау
- •28. Внешняя (по Лапласу) математическая модель сау.
- •29. Передаточные функции сау при различных способах соединения
- •30. Правила преобразования структурных схем сау.
- •31.Порядок составления дифференциальных уравнений движения сау.
- •38 (39-42). Типовые динамические звенья. Усилительное звено и его характеристики.
- •43 (44). Показатели качества линейных непрерывных сау.
- •45 (46). Статические характеристики систем. Статические и астатические сау. Коэффициент статизма.
Классификация систем атематического управления по виду начальной и рабочей информации.
Обыкновенные САУ – системы, требующие для построения функционирования наибольшей начальной информации.
Самонастраивающиеся САУ – системы, не требующие для построения функционирования полной начальной информации об управляемом процессе.
Принцип деления систем - используемая информация. Рабочая информация передаётся в виде сигналов.
Задачи самонастраивающимся адаптивным САУ:
Поддержание режима близкого к оптимальному – наилучшему
Поддержание оптимальной работы системы по условию максимального быстродействия.
Игровые системы - системы, в которых принцип действия основывается на формирование команд управления на основе составления множества решений, выборов на каждом этапе управляемой операции. Критерием сопоставления различных возможных решений – выборов служит некоторый показатель –функция выгоды.
15.Оператор сау. Классификация сау по виду оператора системы.
Математическая модель системы управления — это пара "оператор системы и модель внешних воздействий". Оператором системы называется закон, в соответствии с которым система преобразует внешнее (входное) воздействие g в выходной сигнал х (рис. В.4).
Оператор системы. Функция, которая любому значению аргумента x ставит в соответствие некоторый элемент y множества Y, не являющегося множеством чисел, называется оператором. Под понятием оператора объединяются любые математические действия: все алгебраические действия, дифференцирование, интегрирование, сдвиг во времени, решение дифференциальных, интегральных, алгебраических и любых других функциональных уравнений, а также любые логические действия. Задать оператор системы – это значит задать совокупность (программу) действий, которые надо осуществить над входной функцией, чтобы получить выходную функцию.
Рис. В.4
По виду оператора системы управления делятся на:
а) линейные и нелинейные;
б) непрерывные, дискретные, непрерывно-дискретные;
в) нестационарные и стационарные;
г) детерминированные и стохастические;
д) одномерные и многомерные;
е) с сосредоточенными и с распределенными параметрами.
Внешние воздействия делятся на:
а) непрерывные (функции непрерывного аргумента) и дискретные (функции дискретного аргумента);
б) детерминированные и случайные;
в) одномерные и многомерные.
Чтобы классифицировать конкретную систему, нужно указать на шесть классов, к которым принадлежит оператор системы, и на три класса, к которым принадлежат внешние воздействия. Например, она может оказаться линейной непрерывно-дискретной нестационарной детерминированной одномерной с сосредоточенными параметрами при непрерывных случайных одномерных внешних воздействиях.
Поясним названия классов операторов на примере описания систем дифференциальными или разностными уравнениями. Линейные системы описываются линейными дифференциальными уравнениями, нелинейные — нелинейными дифференциальными уравнениями. Непрерывные системы описываются дифференциальными уравнениями; дискретные — разностными; непрерывно-дискретные — дифференциально-разностными уравнениями. Нестационарные системы описываются уравнениями с переменными коэффициентами, стационарные — уравнениями с постоянными коэффициентами. Детерминированные системы описываются уравнениями, коэффициенты которых являются детерминированными величинами или функциями времени, стохастические — стохастическими уравнениями. Одномерные системы имеют один вход и один выход, многомерные системы имеют суммарное число входов и выходов, большее двух. Наконец, системы с сосредоточенными параметрами описываются обыкновенными дифференциальными уравнениями, с распределенными параметрами — уравнениями в частных производных.