•Рисунок 2.7 – Традиционный привод линейных перемещений:

•1- электродвигатель, 2- ременная передача, 3- шарико-винтовая передача, 4-коцевой выключатель, 5- блок управления двигателем

•Рисунок 2.8 – Шарико-винтовая передача

НОВЫЕ

•Рисунок 2.9 – Мехатронный модуль на основе линейного двигателя.

•1-ротор линейного двигателя, 2-статор, 3- измерительная линейка, 4-направляющая, 5-силовой кабель

•Рисунок 2.10 – Мехатронный модуль движения.

ЛЕКЦИЯ 3

КИНЕМАТИЧЕСКИЕ СТРУКТУРЫ НОВОГО ПОКОЛЕНИЯ

•Рисунок 3.1 – Декартовы базисы программирования движения.

•Рисунок 3.2 – Трехкоординатный станок с декартовым базисом исполнения движений.

•Рисунок 3.3 – Схемы промышленных роботов: а- прямоугольная, б- цилиндрическая, в- сферическая, г- антропоморфная, д- комбинированная

КИНЕМАТИЧЕСКИЕ

ПОКОЛЕНИЯ

•Рисунок 3.4 – Структурные схемы ортогональных манипуляторов.

•Для манипулятора с прямоугольной системой связь между декартовыми координатами исполнительной точки и обобщенными координатами имеет простейший вид

•Рисунок 3.5 – Манипулятор с прямоугольной системой координат.