ЛЕКЦИЯ 4
КОСТРУКЦИИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ РОБОТОВ
КОСТРУКЦИИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ РОБОТОВ
Техническая характеристика робота «Asea IRB-6»:
•Число стереней подвижности 5
•Переносные степени подвижности :
•поворот платформы q1, град (град /с) 340 (95)
•поворот плеча q2, град 80
•поворот предплечья q3, град 65
•Ориентирующие степени подвижности :
•качание q4, град (град/c) 180 (115)
•ротация q5, град (град/с) 369 (195)
•Грузоподьемность , кг 6
•Точность позиционирования, мм 0,2
•Тип управляющего устройства – позиционно-контурное
•Масса манипулятора , кг 125
Рисунок 4.1 – Робот «Asea IRB-6»
КОСТРУКЦИИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ РОБОТОВ
Универсальный промышленный робот РМ-01 (аналог робота PUMA-560)
Техническая характеристика:
•Число степеней подвижности 6
•Скорость перемещения по степеням подвижности м/с 0,5
•Грузоподъемность , кг 2,5
•Точность позиционирования , мм 0,1
•Масса общая со стойкой управления, кг 342,
•Масса манипулятора, кг 62
Рисунок 4.2 – Универсальный промышленный робот РМ-01
КОСТРУКЦИИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ РОБОТОВ
Рисунок 4.3 – Кинематическая схема манипулятора робота РМ-01 (PUMA-560)
КОСТРУКЦИИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ РОБОТОВ
Робот ТУР-10, который в 90-х годах выпускался Могилевским заводом «Техноприбор».
Техническая характеристика робота:
•Число степеней подвижности 5
•Переносные степени подвижности:
•Поворот платформы q1, град (град/с) 340 (90)
•Качание плеча q2 , град (град/с) 90 (90)
•Качание предплечья q3, град (град/с) 90(90)
•Ориентирующие степени подвижности:
•Качание кисти q4, град (град/с) 90 (90)
•Ротация кисти q5, град (град/с) 180 (180)
•Грузоподъемность , кг 10
•Точность позиционирования , мм 0,2
•Тип управляющего устройства – позиционное
•Масса манипулятора , кг 230
Рисунок 4.4 – Робот ТУР-10
КОСТРУКЦИИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ РОБОТОВ
Рисунок 4.5 – Кинематическая схема руки робота ТУР-10
КОСТРУКЦИИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ РОБОТОВ
Рисунок 4.6 – Механизм поворота робота ТУР-10
КОСТРУКЦИИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ РОБОТОВ
Рисунок 4.7 – Устройство привода звена с волновым редуктором
КОСТРУКЦИИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ РОБОТОВ
Рисунок 4.8 – Опытная действующая модель шарнирного манипулятора. Автор: Борисенко Л.А.
ЛЕКЦИЯ 5
СХЕМЫ И КОНСТРУКЦИИ МЕХАНИЗМОВ ОРИЕНТАЦИИ РАБОЧЕГО ОРГАНА МАНИПУЛЯТОРА