- •Курс лекций по дисциплине: «Теория автоматического управления»
- •Динамическая система станка и ее основные элементы
- •Основные понятия и определения
- •Режимы работы системы
- •Обобщенная функциональная схема системы автоматического управления
- •Принципы управления
- •Классификация сау
- •Классификация саУпо свойствам в установившемся режиме.
- •Классификация сау по характеру внутренних динамических процессов
- •Классификация по виду внешних воздействий
- •Математическое описание линейных систем.
- •Статика систем управления
- •Динамика систем управления
- •Способы линеаризации систем автоматического управления
- •Операторный метод в тау
- •Основные свойства операторных преобразований, на примере оператора Лапласа.
- •Уравнение динамики в операторной форме
- •Уравнение динамики в стандартной форме
- •Типовые воздействия в тау
- •Частотные характеристики
- •Амплитудно-фазовая частотная характеристика
- •Логарифмические частотные характеристики.
- •Виды соединения систем. Правила преобразования структурных схем
- •Типовые динамические звенья.
- •Позиционные звенья
- •Механический колебательный контур
- •Интегрирующие звенья
- •Дифференцирующие звенья
- •Процесс резания как динамическое звено сау
- •Технические средства тау
- •Устойчивость линейных систем автоматического управления
- •Критерии устойчивости
- •Критерии Гурвица
- •Критерий Рауса
- •Частотные критерии устойчивости
- •Критерий Михайлова
- •Критерии Найквиста
- •Запасы устойчивости
- •Определение запасов устойчивости при лчх
- •Суждение об устойчивости систем по их структурной схеме
- •Управляемость и наблюдаемость систем автоматического управления.
- •Качества процесса управления Качество. Прямые и косвенные оценки качества
- •Прямые оценки качества переходного процесса
- •Косвенные оценки качества
- •Синтез систем ау
- •Применение обратных связей для улучшения динамических свойств системы
- •Применение лчх для синтеза сау
- •Применение лчх для синтеза.
- •Синтез систем с использованием лачх при последовательной коррекции
- •Синтез систем с помощью лачх при параллельной коррекции
- •Линейные импульсные системы Типы и основные элементы импульсных систем
- •Дискретное преобразование Лапласа.
- •Общая схема цифровых систем
- •Чпу станками. Системы чпу
- •Интерполяторы и их функции
- •Классификация систем чпу
- •Адаптивное управление технологическими процессами
- •Выбор источника информации по протеканию процесса
- •Управление точностью, за счет изменения размера статической настройки
- •Управление динамической настройкой станка
- •Управление износом инструмента
- •Нелинейные системы
- •Типовые однозначные нелинейности
- •Типовые неоднозначные
- •Фазовые методы исследования нелинейных систем
- •Виды особых точек
- •Автоколебательный режим
Автоколебательный режим
В некоторых случаях фазовые траектории отдельных движений в нелинейных системах замыкаются. Такие замкнутые фазовые траектории носят название предельных циклов.
Наличие предельных циклов свидетельствует о возможности возникновения в нелинейной системе автоколебаний. Собственных колебательных систем с определенной амплитудой и частотой, которые поддерживаются за счет внутренней энергии системы, имея кривую предельного цикла, можно приближенно оценить параметры автоколебательного процесса:
ON – приближенно оценивает величину А
ОМ – приближенно оценивает величину ω*А
В нелинейных системах может быть несколько предельных циклов, каждому из них соответствует свой автоколебательный режим. Различают устойчивые и неустойчивые предельные циклы.
Устойчивый предельный цикл – это автоколебательный процесс, в чистом виде.
Неустойчивый автоколебательный процесс: он свидетельствует о потенциальной возможности автоколебательного режима, однако в этом случае автоколебательный процесс через некоторое время прекращается, переходя в затухающие колебания или в колебания с нарастающей амплитудой. В последнем случае система теряет работоспособность.
Автоколебательный режим возникает только в нелинейных системах, поскольку практически все реальные системы не линейны, то автоколебательный режим является очень распространенным, присущий практически всем системам. При наличии устойчивых предельных циклов для оценки работоспособности системы необходимо применять параметры автоколебательного процесса. Если амплитуда и частота автоколебаний находятся в пределах допускаемых технических условий, то такую систему считают практически устойчивой, несмотря на наличие в ней автоколебательного режима.