Системы подчиненного регулирования.

Система состоит из нескольких вложенных один в другой контуров. Число контуров равно числу регулируемых координат. В этой схеме регуляторы включены последовательно. При этом на вход каждого регулятора подается сигнал задания предыдущего регулятора и сигнал ОС по регулируемой координате. Таким образом имеется как бы подчиненное регулирование данной координаты, так как задание определяет регулятор внешнего контура. В этой системе удобно осуществлять настройку регулятора, поскольку каждый контур, начиная с внутреннего можно рассматривать независимо.