- •Часть 1 [1 – 12a]
- •История развития и современное состояние роботостроения
- •Психологические аспекты использования роботов уск. Смен. Лексной автоматизации в том числе многосерийного и единичного производствари ледованием эвм. 00 штук.000000000000
- •Полная автоматизация технологического процесса
- •Классификация роботов
- •Классификация механических промышленных узлов установок и роботов
- •Основы расчетов на прочность. Основные понятия
- •Основные виды нагружения
- •Механические свойства материалов
- •Твердость материалов
- •Кручение
- •Дифференциальные зависимости между силовыми факторами при изгибе. Опасные сечения
- •Напряжение при чистом изгибе
- •Одновременное действие изгиба и кручения
- •Понятие об усталости и выносливости материалов
- •Точность механизмов
- •Точность размеров
- •Отклонение формы поверхностей
- •1. Несоосность – отклонение от соосности -
- •Правила простановки на чертежах отклонений формы и расположения поверхностей
- •Шероховатые поверхности
- •Обозначения шероховатости на чертежах
- •Рекомендации по выбору параметров шерохотоватости
- •Международная система допусков и посадок (система исо)
- •Единая система допусков и посадок гост 25346-89
Классификация механических промышленных узлов установок и роботов
Механические узлы можно подразделить на основные группы:
Валы и направляющие движения (валы и оси, направляющие для поступательного движения).
Механические преобразователи движения (зубчатые, фрикционные, гибкой связью, прерывистого движения, кулачковые, винтовые, плоские рычажные).
Соединения деталей и узлов (неразъемные, разъемные).
Упругие элементы (винтовые пружины, плоские пружины).
Базовые конструкции [стойки(тумбы, пульты), рамы, панели, ТЭЗы].
Требования, предъявляемые к конструкции механических систем.
Промышленные и робототехнические устройства представляют собой комплекс различных блоков, узлов, механизмов и деталей, которые электрически или механически
Связаны друг с другом и призваны выполнять заданные функции в определенных условиях и режимах эксплуатации. От правильного выбора материала, из которого изготовлены детали, их размещения, закрепления объединения, соответствия механическим требованиям зависят важнейшие характеристики робототехнических устройств, такие как масса, габариты потребляемая мощность, долговечность, себестоимость и др.
Рассмотрим требования, предъявляемые к деталям механических и электромеханических узлов. К ним относятся
Прочность – способность конструкции а также их частей и деталей выдерживать не разрушаясь под действием внешней нагрузки. Механические воздействия обусловлены механическими напряжениями и ударно-вибрационными нагрузками, возникающими при эксплуатации и транспортировании оборудования. Недостаточная объемная прочность детали приводит к разрушению ее под действием нарушения в наиболее слабом сечении, недостаточная контактная (поверхностная) прочность к изъявлению поверхностей контакта детали переменными во времени нагрузками.
Жесткость – способность конструкции и ее элементов сопротивляться изменению своих первоначальных размеров и форм. Недостаточная жесткость приводит к возникновению вибраций и снижению точности.
Точность обуславливается допустимыми ошибками наложения и перемещения ведомых звеньев, соответствием механическим требованиям при работе элементов автоматики и привода.
Устойчивость – способность конструкции и ее элементов сохранять определенную начальную форму равновесия.
Надежность – это свойство устройства и его деталей выполнять в течение требуемого времени заданные функции при определенных условиях эксплуатации. Одним из показателей надежности работы деталей является отказ, т.е. частичная или полная утрата работоспособности и соответствия основным техническим параметрам. Причинами отказов могут быть: ошибки конструирования, технологические ошибки, неправильная эксплуатация и некачественный ремонт; естественные причины(износ, старение, изменение физико-механических, электрических и магнитных свойств во время эксплуатации), случайные ошибки. При оценке надежности устройств определяющими являются показатели надежности: наработка на отказ, среднее время восстановления.
Технологичность конструкции обуславливается возможностью изготовления детали, сборки узлов прогрессивными методами конкретного производства с наименьшими затратами времени, труда и материалов.
К элементам автоматики предъявляются требования высокой чувствительности, малой инерционности при работе в динамическом режиме, малой погрешности и т.д.; к приводам широкого диапазона простоты регулирования скорости вращения, малой инерционности, небольшого момента трения, возможность работать в следящем режиме, возможность развивать большие движущие моменты, простоты конструкции и обслуживания. В зависимости от назначения, к приводам могут предъявляться и специальные требования, такие, как например, возможность работать при повышенных температурах, во взрывоопасной среде, способность длительное время выдерживать нагрузки (работать в режиме источника момента) и т.д.
Основной задачей науки о сопротивлении материалов является разработка методов расчета надежных и наиболее экономичных в отношении веса и размеров различных элементов сооружений и машин.