Оглавление

Метод Кулебакина 51

Историческая справка.

1876 г. профессор И.А. Вишнеградский опубликовал работу о регуляторах прямого действия, где он рассматривал регулятор и объект управления вместе.

где Ррегулятор, а ОУобъект управления.

В это же время в том же направлении работал Максвелл.

Еще до н.э. арабы изобрели поплавковый регулятор.

1765г. Ползунов изобрел паровую машину (поплавковый регулятор в котле).

1784г. Уатт изобрел центробежный регулятор скорости в паровой машине.

Начало 19-20вв. А.М. Ляпунов.

40-50 гг. 20-го века оптимальное управление

А.С. Понтрягин «принцип максимума».

Р.Беллман и Р.Каллман «Принцип оптимальности автоматизированного управления».

Основные понятия и определения тау.

Автоматическое регулированиеэто поддержание постоянной некоторой величины, характеризующей процесс в объекте управления или изменения этой величины по определенному заданному закону, осуществляемая при помощи измерения состояния объекта управления управляющего воздействия и выработки нового управляющего воздействия на объекте управления.

Автоматическое управлениеэто автоматическое осуществление воздействий, выбранных из множества возможных на основе определенной информации и направленных на поддержание или улучшение функционирования ОУ в соответствии с заданной целью.

САР

ТАР

САУ

ТАУ

ТАР+Сов.ТАУ=ТАУ

Взаимосвязь тау с другими техническими науками.

Кибернетика наука об управлении системы.

САУ(система автоматизированного управления) работает без участия человека.

АСУ(автоматизированная система управления) работает с человеком.

САУ называется система, состоящая из управляющего объекта и регулятора, взаимодействующих между собой в соответствии с определенным алгоритмом управления.

Основные характеристики оу.

В качестве ОУ  это любые технические объекты, технологические процессы, а также более простые САУ. На ОУ осуществляется воздействие некоторых величин. Эти величины, называются воздействиями, которые бывают двух типов:

1. Управляющие величины, обеспечивает управление объекта по определенному закону.

2. Возмущениявнешние воздействия, которые не управляют объектом, но оказывают влияние на функционирование объекта.

Возмущения: 1) внешние воздействия, осуществляющие в режиме функционирования объекта; 2)помехивредное влияние внешней среды.

.....

Z₁

Z_n

X₁

X_n

.

.

.

.

Y₁

Y_m

n=1, m=1  простой односвязный объект.

n>1 m>1  непростой объект.

Примеры оу.

1 .

H Q₁

Q₂ H управляющая величина

Q₁ управляющее воздействие Q₂ нагрузка

2.Двигатель постоянного тока.

 магнитный поток двигателя.

ток якоря двигателя.

напряжение якоря двигателя.

сопротивление якоря двигателя.

ток обмотки возбуждения.

напряжение обмотки возбуждения.

момент трения, возникающий на валу двигателя.

частота вращения вала двигателя.

момент нагрузки на валу двигателя.

момент инерции механизма.

a₁ и c₁ конструктивные параметры двигателя.

 управляемая величина.

управляющая величина.

нагрузка (внешнее воздействие).

помеха.