17.Принципы управления

Выделяют три основных принципа, используемых при управлении объектами.

1. Принцип разомкнутого управления или разомкнутого цикла. В системах, работающих по этому принципу, реальные значения выхода у(t) объекта не учитываются управляющим устройством, что не позволяет обеспечить высокую точность управления.

2. Принцип компенсации или управления по возмущению. В этих системах производится измерение возмущающих воздействий v(t), и результаты измерений учитываются при выработке управления u(t), что позволяет повысить точность автоматической системы.

3. Принцип обратной связи (ОС), который предусматривает сравнение выхода y(t) c задаваемым значением y_зад(t) с помощью канала обратной связи и элемента сравнения.

18.Методы оценки качества регулирования в непрерывных и импульсных сау

Качество регулирования определяется поведением системы при переходе с одного режима работы на другой. Различие режимов работы возникают из-за изменения внешних воздействий, прикладываемых к системе. Внешние воздействия являются сложной функцией времени, но при исследовании используются типовые воздействия.

Если система описывается обыкновенными ДУ с постоянными коэффициентами, то его решение имеет вид:

Качество переходных процессов определяется свободной составляющей, вынужденная составляющая характеризует точность регулирования.

Методы оценки качества регулирования можно разделить на прямые и косвенные.

В прямых методах показатели качества определяются по кривой переходного процесса.

Косвенные позволяют найти некоторые показатели расчетным путем без построения переходного процесса.

В общем случае переходная характеристика имеет вид:

Переходный процесс характеризуется следующими показателями качества регулирования:

1. Время регулирования – время, по истечении которого отклонение переменной от установив. режима не превышает 5%

2. Максимальное перерегулирование – макс.отклонение управл-ой перем-ой от установивш.значения, выраженное в %.

3. Количество колебаний  за время регулирования определяется по числу отклонений управл.переменной в обе стороны от установившегося значения за время регулирования.

4. Частота колебаний

5. Время нарастания переходного процесса Tн – время, когда перех.процесс впервые достигает установившегося режима.

6. Время достижения 1-го максимума

7. Декремент затухания

Основными являются первые три показателя.

Качество регулирования при скачкообразном внешнем воздействии:

Переходный процесс при таком воздействии мб монотонным, апериодическим или колебательным.

ПП называется монотонным, если отклонение управл.переменной от установивш.значения уменьш-ся с течением времени.

Апериодическим, если имеется не более 1-го перерегулирования относительно начал. или конечного значения.

Колебательным если управл.переменная несколько раз отклоняется в обе стороны от установивш.значения.

Качество регулирования в импульсных САУ определяется теми же показателями, что и в непрерывных системах. Разница в том, что показатели определяются по дискретным значениям выходной переменной.