10.Замкнутые сау. Общий принцип построения механической характеристике в замкнутой сау

Выполняют следующие функции: плавный пуск, торможение и реверс; плавное регулирование скорости в широком диапазоне; стабилизация скорости при больших колебаниях нагрузки; стабилизация момента.

В состав этих САУ входят трансформаторы, преобразователи; микропроцессоры и микроЭВМ. Стабилизация скорости и момента осуществляется за счет использования обратных связей.

ОС могут передавать сигнал с выхода САУ на ее вход, с выходов отдельных звеньев. Также могут передавать производную или интеграл сигнала.

ОС бывают жесткие и гибкие. Жесткие работают в установившихся режимах. Гибкие в переходных (передают произв. или интеграл)

ОС бывают положительные и отрицательные. Полож-е при ↑ выходного сигнала усиливают его еще больше, а отрицательные уменьшают его.

В разомкнутых САУ с ↑ нагрузки скорость ↓, а в замкнутых за счет ОС при изменении момента скорость может оставаться постоянной. Это происходит автоматически за счет увеличения напряжения источника питания двигателя.

Рассмотрим построение мех-й хар-ки ДПТНВ на примере САУ с отр-ой ОС по скорости.

Все ОС, независимо от рода передаваемого сигнала с помощью датчиков ОС этот передаваемый сигнал преобразуют в электрический, который и поступает на вход САУ либо отдельных звеньев. ОС, соединяющая выход САУ с ее входом называется главной (ГОС). ГОС – ОС по скорости практически во всех системах.

Датчиком такой связи, преобразующим скорость в электрический сигнал является тахогенератор, установленный на валу двигателя.

Хар-ка тахогенератора

Kтг-к-т усиления тахогенератора.

На вход САУ подается входной сигнал Uвх, который будет постоянный в течение периода отработки приводом какой либо заданной технологической операции. А информация о текущем состоянии привода передается с выхода САУ на вход с помощью ОС.

∆U – сигнал рассогласования=Uвх-Uос поступает на блок управления У, с выхода которого управляющий сигнал Uу поступает на силовую часть преобразователя П. С выхода П на обмотки двигателя поступает рабочее давление Uп. Двигатель вращается, задает рабочий момент М, вращая рабочую машину РМ с помощью передаточного устройства ПУ и стремиться устранить рассогласование ∆U.

Для момента М1: ∆U=Uвх-Uос1(Е1)

Момент нагрузки ↑ до М2, ω↓ до ω2: ↑∆U=Uвх-Е2↓

Т.о. выходной сигнал преобразователя ↑, а значит ↑ ω0. Аналогично рассуждая момент нагрузки ↓ до М3. Соотв-но скорость ↑, Е↑, ∆U↓, ω0↓.

11.Сау с отрицательной ос по напряжению

М-ДПТНВ; ТП- тиристорный преобразователь, от которого получает питание цепь якоря

двигателя; У- усилитель; РМ - рабочий механизм; УС- узел сравнения; ДН-датчик напряжения, с которого снимается напряжение обратной связи.

Система уравнений

-напряжение на выходе узла сравнения, где α - коэффициент усиления обратной связи

- напряжение в цепи якоря двигателя

-противо-ЭДС двигателя

электромагнитный момент двигателя (К- машинная постоянная)

Из решения системы

Если считать kу и kтп постоянными,то это ур-е прямой. 1-ый член определяет ω идеального х.х., пропорциональную Uз (хар-ки 3 и 3’)

При kc=kу*kп→∞ жесткость МХ в рассматриваемой системе не превосходит жесткости естеств.х-ки Д(х-ка 1), подключенного к сети с пост. Uд=сω0.Наибольший диапазон рег-я будет обуславливаться падением U в якорной цепи двигателя; статизм при нагрузке Мном определяется как отношение перепада ω к текущему значению ω идеального хх

На рис: естеств хар-ка Д 1,к которой стремится х-ка в замкн.систме рег-я при kc →∞; х-ка 2 в разомкн системе с учетом общего R якорной цепи Д и Преобр-ля; х-ки 3 и 3’в замкн.системе рег-я при конечном значении к-та усиления.

В данной системе посредством ОС компенс-ся ∆U на внутр Rпреоб-ля и колебания U сети, т.е. стабилизируется Uвых преобр. Поэтому предельной жесткостью х-ки явл-ся естеств х-ка Д