Подготовка к выполнению работы

1. Ознакомиться с математической моделью системы стабилизации.

2. Оформить теоретическую часть отчета.

Порядок выполнения работы

1. Ввести в ПЭВМ машинную модель системы стабилизации по рис. 2 с использованием блоков библиотеки пакета Simulink для заданного преподавателем варианта исходных данных согласно табл. 1. Принять W_кз=K_кз.

Таблица 1

№ варианта	Kум	Uп,В	Rя, Ом	Tя, мс	cм, Нм/А	cе, Вс/рад	i	Jд, кг·м^2	Jиу, кг·м^2	Mну, Н·м	Mтр, Н·м
1 2 3 4 5 6	2,7 2,7 3 3 9 9	27 27 27 27 27 27	1 0,7 0,1 0,06 0,05 0,02	0,5 0,5 1 1 1 1	0,023 0,054 0,051 0,024 0,074 0,048	0,023 0,054 0,051 0,024 0,074 0,048	2500 1000 1200 2500 900 1500	3·10^-6 4·10^-5 3·10^-4 1·10^-4 1·10^-3 2·10^-3	150 300 700 1000 2000 2500	50 100 300 300 900 1200	100 50 200 50 300 400

2. Подобрать значение коэффициента передачи K_кз, обеспечивающее:

- максимальное перерегулирование при отработке скачка входного воздействия φ=0,05 рад не более 30 %;

- максимальную динамическую ошибку при отработке продольной качки основания, изменяющейся по гармоническому закону φ_о=0,05sin5t рад, не более 0,008 рад.

Построить графики переходных процессов в системе стабилизации по рис. 2 при отработке скачка входного воздействия φ=0,05 рад, а также при отработке продольной качки основания (графики изменения угла поворота φ_иу и ошибки ε) при выбранном значении коэффициента передачи K_кз.

3. Ввести в ПЭВМ машинную модель системы стабилизации по рис.3 с использованием блоков библиотеки пакета Simulink для заданного преподавателем варианта исходных данных согласно табл. 1. Принять W_кз=K_кз.

4. Подобрать значения коэффициентов передачи K_кз и K_гт, обеспечивающие:

- максимальное перерегулирование при отработке скачка входного воздействия φ=0,05 рад не более 10 %;

- максимальную динамическую ошибку при отработке продольной качки основания, изменяющейся по гармоническому закону φ_о=0,05sin5t рад, не более 0,005 рад.

Построить графики переходных процессов в системе стабилизации по рис. 3 при отработке скачка входного воздействия φ=0,05 рад, а также при отработке продольной качки основания (графики изменения угла поворота φ_иу и ошибки ε) при выбранных значениях коэффициентов передачи K_кз и K_гт.

5. Провести анализ влияния коэффициентов передачи K_кз и K_гт на характеристики точности и показатели качества переходного процесса.