Настройка связи с авторулевым (для вер. 4.41 и выше, по заказу для вер. 3.41)
Страница Авторулевой предназначена для подключения авторулевого к dKart Navigator, установки состава передаваемой в авторулевой информации и других параметров, обеспечивающих совместное использование двух систем.
Прежде чем приступить к подключению авторулевого к dKartNavigator, внимательно прочтите инструкцию по авторулевому и проведите все рекомендуемые проверки.
dKart Navigator передает сообщения в авторулевой, используя маршрутные расчеты. При этом существуют различия между плаванием по маршруту (а) и плаванием на путевой маркер (б):
(а) при плавании по маршруту текущий участок маршрута определяется двумя путевыми точками – текущей и предыдущей. Отклонение от линии маршрута рассчитывается относительно оси этого участка.
При работе с авторулевым не рекомендуется использовать радиус циркуляции в предварительной прокладке. Необходимо или установить его равным нулю, или использовать с осторожностью. Это связано с тем, что при использовании радиуса циркуляции dKart Navigator осуществляет маршрутные расчеты относительно начальной точки циркуляции, а не относительно путевой точки.
(б) при плавании на путевой маркер истинное отклонение от маршрута рассчитано быть не может, поскольку не был определен участок маршрута. Таким образом, в этом режиме dKart Navigator рассчитывает “псевдо XTE”, основываясь на разнице между курсом и пеленгом с учетом расстояния до путевого маркера. Поэтому при движении на путевой маркер рекомендуется использовать режим работы авторулевого Управление по курсу (см. ниже).
Некоторые устаревшие типы авторулевых не обрабатывают сообщения XTE, APB и RMB, которые содержат более двух значащих цифр после запятой или работают с сообщениями, соответствующими предыдущей версии (1.5) Стандарта NMEA-0183. Для учета этих особенностей выберите соответствующую опцию из выпадающего списка в правой части секции Опции передачи. Используйте эти опции только в случае необходимости, поскольку, например, сокращение сообщения XTE с трех до двух значащих цифр после запятой уменьшает точность управления с двух до двадцати метров. Если ваш авторулевой не поддерживает форматNMEA-сообщений 2.0 и выше, выберите из списка вариантAPB–>NMEA v 1.5.
Сообщения nmea, передаваемые в авторулевой
Координаты места судна и текущей путевой точки (временной точки назначения) передаются в авторулевой только в системе координат WGS 84.
Если карта отображена в системе координат, отличной от WGS 84, отображаемые координаты места судна и текущей путевой точки будут отличаться от данных, передаваемых программой в авторулевой.
Группа переключателей сообщений NMEA-0183 содержит 6 переключателей. Если переключатель включен, соответствующее сообщение будет посылаться программой в авторулевой с периодичностью, выбранной в поле NMEA Сообщения авторулевому.
dKart Navigator обеспечивает выдачу следующих NMEA - сообщений:
APB – используйте этот тип сообщения для режима XTE и комбинированного режима XTE/Управление по курсу:
Символ “Круг прибытия достигнут” используется для того, чтобы передать в авторулевой сообщение о том, когда необходимо сменить текущую путевую точку, и, таким образом, сменить текущий участок маршрута. Иногда при этом происходит переключение из режима XTE в режим Управление по курсу. При включенном переключателе APB – круг dKart Navigator устанавливает символ прибытия ‘A’, если фактическое расстояние до путевой точки меньше указанного значения. Как только судно оказывается в пределах следующего участка, программа отображает следующую путевую точку как текущую и символ “круг прибытия достигнут” снимается.
BWC – используйте это сообщение для режима Управление по курсу:
RMB – используйте этот тип сообщения в режимах XTE, Управление по курсу или комбинированном режиме авторулевого
XTE – величина отклонения от запланированной линии заданного пути в перпендикулярном направлении и курс для возвращения на маршрут;
собщение об отклонении от маршрута с тремя цифрами в дробной части (выбрана опция ХТЕ 3 цифры):
собщение об отклонении от маршрута с двумя цифрами в дробной части (выбрана опция ХТЕ 2 цифры):
BOD – пеленг, рассчитанный из точки начала маршрута, на текущую путевую точку для текущего участка маршрута.
GLL – содержит текущие координаты судна (долготу и широту) и Гринвичское время обсервации.
См. также инструкцию к авторулевому.