Приложение VI. Регулировки и тестирование связи с авторулевым Первоначальные установки dKart Navigator для работы с авторулевым

До того, как приступить к проверке совместимости системы с авторулевым, сделайте следующее:

1. Убедитесь в том, что на странице Связи в разделе Конфигурация системы (см. стр. 229) выбран вариант Нет в выпадающем списке секции Ретрансляция NMEA.

2. Убедитесь в том, что все переключатели поля NMEA сообщения авторулевому на странице Авторулевой в разделе Конфигурация системы (см. стр. 241) выключены.

3. Убедитесь в том, что включен переключатель Маршрутные установки.

4. Убедитесь в том, что выключен переключатель Разр. в счислении.

5. Проверьте, чтобы был правильно выбран и настроен последовательный порт компьютера.

6. Проверьте, чтобы никакие другие навигационные системы не слали сообщений в авторулевой. Сообщения курса от гирокомпаса и координат от GPS должны отсылаться в соответствии с инструкцией на авторулевой.

Теперь dKart Navigator не посылает никаких сообщений. Мы рекомендуем произвести пошаговую проверку разных рабочих режимов авторулевого и dKart Navigator для того, чтобы выбрать наилучшую конфигурацию для вашего судна и авторулевого.

Управление по пеленгу на путевую точку (cts)

1. В режиме Управление по пеленгу на путевую точку (CTS) dKart Navigator посылает сообщения BWC. Посмотрите инструкцию к авторулевому для того, чтобы выбрать правильные настройки и выполнить все необходимые установки для достижения правильной работы авторулевого, не контролируемой программой.

2. Запустите раздел dKart Navigator Предварительная прокладка. Спланируйте маршрут, состоящий из одного отрезка от текущего положения судна. Длина отрезка не должна быть короче, чем рекомендовано в инструкции на авторулевой.

3. До начала проверки, убедитесь в том, что фактический курс судна находится в пределах сектора 10° от запланированного во избежание опасного изменения курса.

4. Запустите ручной режим работы авторулевого. После того, как курс авторулевого стабилизируется, измените его вправо на 5°.

5. На странице Авторулевой раздела Конфигурация системы включите переключатель BWC, а все остальные переключатели выключите. BWC отсылается по умолчанию каждую секунду. Если в инструкции к авторулевому рекомендуется другое значение, установите его. Судно управляется по пеленгу в путевую точку. Убедитесь, что авторулевой исправляет истинный курс так, чтобы судно следовало в путевую точку.

6. Переключите авторулевой в ручной режим. После того, как курс авторулевого стабилизируется, измените его влево на 5°.

7. Переключите авторулевой в навигационный режим. Убедитесь, что авторулевой исправляет истинный курс так, чтобы судно следовало на путевую точку.

8. Запустите раздел Предварительная прокладка. Спланируйте маршрут, состоящий из нескольких отрезков от текущего положения судна. Длина отрезков не должна быть короче, чем рекомендовано в инструкции по авторулевому. Не используйте радиус циркуляции на странице Авторулевой. Проследуйте по маршруту в обе стороны.

Если авторулевой работает удовлетворительно, данная стадия настройки закончена.

Управление отклонением от линии заданного маршрута (xte – Cross-Track Error)

1. В автоматическом режиме авторулевого dKart Navigator посылает сообщения APB или RMB. Посмотрите инструкцию к авторулевому для того, чтобы выбрать правильные настройки.

2. Спланируйте маршрут, состоящий из одного отрезка от текущего положения.

3. До начала тестирования убедитесь в том, что значение XTE меньше 0.1 мили во избежание опасного изменения курса.

4. Запустите ручной режим работы авторулевого. Как только значение XTE будет равно 0.05 мили, измените курс вправо на 5°.

5. На странице Авторулевой раздела Конфигурация системы включите переключатель APB, а все остальные переключатели выключите. Судно управляется величиной отклонения от линии заданного пути (XTE). Убедитесь, что значение XTE увеличивается и судно следует на линию маршрута.

6. Переключите авторулевой в ручной режим. Как только значение XTE будет равно 0.05 мили, измените курс влево на 5°.

7. Переключите авторулевой в навигационный режим. Убедитесь, что значение XTE увеличивается и судно следует на линию маршрута.

Навигационный режим работы авторулевого – медленный процесс и истинное отклонение может быть ненулевым. Посмотрите инструкцию к авторулевому и проверьте, какие отклонения являются обычными в автоматическом режиме работы авторулевого.

8. Спланируйте маршрут, состоящий из нескольких отрезков от текущего местоположения. Длина отрезков не должна быть короче, чем рекомендовано в инструкции по авторулевому. Не используйте радиус циркуляции на странице Авторулевой. Проследуйте по маршруту в обе стороны.

Если авторулевой работает удовлетворительно, данная стадия настройки закончена.