1.9. Оценки качества импульсных систем

Так же как и для непрерывных систем, для импульсных САУ существуют различные оценки качественных показателей.

Динамические показатели системы можно оценить по корням характеристического уравнения замкнутой системы (1.38). Качественные показатели динамических свойств линейной импульсной системы в основном определяются характером поведения свободной составляющейобщего решения (1.41) или, что тоже самое, переходной составляющей, которая является вторым слагаемым переходной функциив (1.42). В случае различных корнейхарактеристического уравнения (1.38), свободная (переходная) составляющая имеет вид (1.45), а при наличии одного кратного корнякратности, и остальных простых корнейбудет

.

Из приведенных выражений следует, что характер изменения во времени зависит от вида корней. Будем далее предполагать, что, т.е. система устойчива. Тогда привсе составляющие затухают и.

В теории линейных импульсных систем принято вводить корневые оценки относительно корней характеристического уравнения, получаемого из уравнениязаменой. Если, а, то нетрудно получить связь между действительными и мнимыми частями корней

,,.

Доминирующей составляющей (наиболее медленно затухающей) в переходном процессе будет та, для которой корень будет иметь наибольший модуль, который обозначим через. Этому корню будет соответствовать корень, для которого величинабудет минимальной.

Степенью устойчивости будем называть минимальную величину модуля вещественной части корня характеристического уравнениязамкнутой системы

. (1.62)

Таким образом, для определения следует в (1.62) взять корень, имеющий минимальный модуль.

Степень устойчивости применяется для оценки быстродействия системы: чем больше, тем меньше. С этой точки зрения термин “степень устойчивости” является неудачным, его следовало бы заменить на термин “степень быстродействия”. Однако будем придерживаться общепринятой терминологии. Если определить время регулированиякак время вхождения переходной функции в 5% трубку от установившегося режима, то это произойдет за-периодов.

,. (1.63)

В частности, для процессов “конечной длительности” (см. подраздел 1.6) все корни характеристического уравнения равны нулю и величина. Поэтому такие системы называют системами сбесконечной степенью устойчивости.

Второй корневой оценкой является степень колебательности (колебательность системы) , определяемая как

. (1.64)

Величина характеризует склонность системы к колебаниям: чем больше, тем переходные процессы становятся более колебательными.

Вычисление ипо корням характеристического уравнения при высоком порядке последнего – трудоемкий процесс. Существуют косвенные методы оценки этих величин, изложенные в литературе [4].

Следующим видом оценок процессов в импульсных системах являются суммарные оценки вид

,, (1.65)

где  переходная функция замкнутой системы,  ее установившееся значение при .

Оценка принимается для монотонных процессов, акак для монотонных, так и для колебательных. Поэтому чаще применяются более универсальная оценка. Суммарные оценки, так же как интегральные для непрерывных систем, одновременно с помощью одного показателя оценивают как длительность переходного процесса (время регулирования), так и его отклонения. Считается, что чем меньше величиныи, тем лучше качество динамики системы.

Как показано в [4],

,, (1.66)

где при, характеристический полином передаточной функции замкнутой системы , а.

Методика определения может базироваться на построении графика зависимости квадрата модуляот частоты на интервалеи определении площади полученной фигуры.

Перейдем к рассмотрению частотных оценок качества импульсных систем, использующих частотные характеристики разомкнутой и замкнутой системы.

Использование АФЧХ замкнутой системы позволяет ввести так называемый показатель колебательности системы

, (1.67)

который характеризует колебательность процессов в системе: чем больше тем процессы являются более колебательными. Величинасоответствует отсутствию колебаний. Обычно приемлемой считается величина, лежащая в пределах.

Использование позволяет, как об этом говорилось в п. 1.8, ввести понятиеполосы пропускания замкнутой системы, т.е. диапазон частот от 0 до , в котором ошибка воспроизведения амплитуды входного гармонического сигнала на выходе системы не превышает заданной. Иногдаопределяют, как частоту, при которой.

Отметим, что прямое определение требует построения. Однако, существуют косвенные методы определенияпо известной АФЧХ разомкнутой системы.

При использовании частотных характеристик разомкнутой системы ,,определяют в первую очередь запасы устойчивости по фазе и модулю. Наиболее часто их определяют по логарифмическим характеристикам. Эти запасы легко определить по графикам, что показаны на рис. 1.7 в примере 1.3.

Отметим, что величина влияет на время регулирования. Так же как и в непрерывных системах, чем больше, тем меньше.

Напомним, что для непрерывных систем получено достаточно много аналитических и графических зависимостей, связывающих параметры частотных характеристик и качественных показателей системы . К сожалению, этого нельзя сказать об импульсных системах, у которых эти связи более сложные и часто менее прозрачные.

Пример 1.10. Рассмотрим импульсную САУ из примеров 1.3 и 1.7, где ,,,. Характеристическое уравнение замкнутой системыимеет единственный корень. Из условия устойчивости. Если, то корень, если, то корень. Степень устойчивости

,

которая при изменяется отдо 0. Очевидно, при, величинаи система будет иметь бесконечную степень устойчивости.

Величина приипри.

Найдем суммарную оценку . Так как, то в соответствии с (1.66). Эту оценку следует применять при, т.е. при. Минимальная величинабудет при, т.е. в системе с бесконечной степенью устойчивости.