4.6. Порядок оформлення звіту
Вказати мету роботи.
Накреслити схему РТК та дати характеристику системи керування.
Подати задану та виконану програми роботи РТК у вигляді таблиці з заповненням символів позначення відповідних кнопок за переходами.
Особливості реалізації режимів (автоматичного та навчання).
Дати аналіз програми та висновки з роботи.
Навести перелік літератури.
4.7. Контрольні питання
Поясніть загальну будову та принцип роботи РТК.
Поясніть принцип роботи системи керування РТК та алгоритм роботи.
Поясніть порядок роботи та подайте символічне позначення кнопок, що використовуються в заданій програмі.
Можливості РТК.
Поясніть структуру слів інформації, що передається у системі керування.
Можливості роботи РТК в режимах автоматичному та навчання .
4.8. Приклади розробки програм
Завдання 1. Запрограмувати процес автоматичного складання двох деталей (рис. 4.6) на поз. ІІІ і перемістити з’єднання на поз. ІІ.
Рис. 4.6 – Деталі для складання: 1 – корпус; 2 – вал
Вихідне положення: деталь 1 на поз. ІІ; деталі 1 і 2 на поз. ІV.
Провести підготовку РТК до роботи згідно з методичними вказівками.
Ввімкнути компресор, забезпечивши тиск повітря 0,4 МПа.
Ввімкнути систему керування натиснувши кнопку “Вкл” на блоці живлення.
Натиснути кнопки 2 і 6 на наборі команд (варіант компоновки вузлів РТК).
Натиснути на панелі кнопку “Вкл. индикации”.
Натиснути кнопку “Стирание” з одночасним натисканням на кнопку “Запись”.
Натиснути кнопку “Обучение”.
Встановити номер програми.
Вивести модулі у вихідне положення заданої технологічної програми: колона повернута проти ГС, обидві руки в положенні “назад”, колона в нижньому положенні, захвати закриті.
Запишіть координати вихідної точки, для цього при натиснутій кнопці 24, натиснути кнопку 26 на панелі.
Встановити таймер на заданий час в заданому масштабі. Провести запис цього часу.
Підняти колону (при подачі всіх команд включати запис).
Повернути колону за ГС.
Розтиснути захват правої руки.
Висунути праву руку.
Опустити колону.
Затиснути захват правої руки.
Підняти колону.
Повернути колону проти ГС.
Опустити колону.
Розтиснути захват правої руки.
Підняти колону.
Забрати праву руку.
Розтиснути захват лівої руки.
Висунути ліву руку.
Опустити колону.
Затиснути захват лівої руки.
Підняти колону.
Включити ротацію захвата лівої руки.
Повернути колону за ГС.
Опустити колону.
Розтиснути захват лівої руки.
Підняти колону.
Повернути колону проти ГС.
Висунути праву руку.
Опустити колону.
Затиснути захват правої руки.
Підняти колону.
Повернути колону за ГС.
Опустити колону.
Розтиснути захват правої руки.
Підняти колону.
Забрати праву руку.
Повернути колону проти ГС.
Провести зворотну ротацію захвата лівої руки.
Забрати ліву руку.
Опустити колону.
Записати останній крок програми (кнопка 26).
Кінець програми. Включити запис: при натиснутій кнопці 25 натиснути 26, відпустити 26 а потім 25.
Набрати команду “стоп” (на пристрої керування спереду).
Включити автоматичний режим роботи РТК.
Здійснити пуск автоматичного режиму (кнопка 27 спереду).
Перевірити програму в автоматичному режимі без деталей.
Набрати команду “СТОП”.
Встановити деталь 1 на позицію ІІ, деталі 1 і 2 на позицію IV.
Провести покадрову перевірку працездатності набраної програми:
а) встановити автоматичний режим роботи з деталями;
б) уважно натискаючи на кнопки “ПУСК” і “СТОП” на кожному кроці здійснити перевірку програми.
Здійснити пуск в автоматичному режимі.
Перевірити програму з деталями в автоматичному режимі.
При виході РТК у вихідне положення (відпрацювання одного циклу) натиснути на кнопку “СТОП”.
Зняти деталі із позицій.
Виключити індикацію.
Натиснути кнопку “Выкл” на блоці живлення.
Завдання 2. Запрограмувати процес автоматичного складання двох деталей на поз. ІІІ.
Вихідне положення: деталь 1 на поз. І , деталі 1 і 2 на поз. ІV.