4.4. Підготовка ртк до роботи
Видаліть з робочої зони усі сторонні предмети.
Перевірте з’єднання складових частин РТК згідно схеми.
Видаліть конденсат, якщо він є, з фільтра вологовідділювача ППП.
Заправте у стакан масло розподільника на ¾ маслом И-20 ГОСТ 20799-75.
Підключіть ППП до пневмомережі.
Встановіть тиск пневмомережі 0,4 МПа (4 кг/см2) за манометром регулятора тиску.
Якщо на РТК проводились ремонтні роботи, перевірте перед включенням якість закріплення рознімів, відсутність під’єднаних приладів.
З’єднайте розніми “Клапани 1”, “Клапани 2”, “Датчик 1”, Датчик 2” на СУ-202М з одноіменними рознімами блока електропневматичних клапанів за допомогою двох кабелів.
Розніми CУ “Команда 1”,” Команда 2” при необхідності приєднайте до технологічного обладнання у відповідності із компоновкою РТК.
Органи керування ЗП (кнопки, перемикачі) приведіть в початкове положення. Початковому положенню відповідає віджатий стан, а вихідному положенню програмного перемикача “Номер програми” – нульове положення.
Зніміть верхню кришку з ЗП.
При введенні в роботу РТК в залежності від варіанта компоновки у вузлі комутації (УКО) повинні бути натиснуті наступні кнопки:
для варіанта 1 – кнопка 1;
для варіанта 2 – кнопки 2 та 6 (варіант використовується в лабораторній роботі);
для варіанта 3 – кнопки 2, 3, 6 при наявності МГПп та кнопки 2, 5, 6 при наявності МГПл;
для варіанта 4 – кнопки 2, 7, 6;
Під’єднайте СУ до мережі 220 В, 50 Гц за допомогою кабелю.
Ввімкніть СУ, натиснувши кнопку “Вкл” на блоці електроджерела.
Перевірте натисканням кнопки “КОНТРОЛЬ БАТАРЕЙ” на СУ наявність джерела ЗП, при цьому повинна загорітися відповідна лампочка.
Натисніть кнопку “ВКЛ. ИНДИКАЦИИ” на лицьовій панелі СУ, (рис. 4.5) при цьому повинні загорітись лампочки: “ТАЙМЕР”, “НОМЕР ПРОГРАММЫ”, режим навчання або режим “АВТОМАТ”.
Зробіть стирання усієї інформації раніше занесеної в СУ, для цього при натиснутій кнопці “СТИРАНИЕ” натисніть кнопку “Запись”.
Натисніть кнопку “ОБУЧЕНИЕ” на лицьовій панелі робота; при цьому загоряється відповідна цьому режиму лампочка.
Натисніть кнопки 2 та 9, 15 та 20 на лицьовій панелі робота, переконайтесь у справності демпфера (відсутності ударів, що супроводжуються стуками) та поступово доводьте тиск за манометром до 0,4 МПа (4 кг/см2).
При необхідності відрегулюйте демпфери.
Перевірте роботу СУ в ручному режимі, для цього натисніть кнопки 1…23, що відповідають визначеним координатам; в залежності від варіанта компоновки РТК загоряються лампочки на лицьовій панелі робота:
– для варіанта 1 при натисканні кнопок 1…23 повинні загорітись відповідні лампочки;
– для варіанта 2 при натисканні кнопок 1…23 повинні загорітись відповідні лампочки, окрім відпрацювання координат, що відповідають кнопкам 3, 10, 15, 20, 16, 21.
Перевірте роботу індикатора “ТАЙМЕР” у ручному режимі; натискуючи “ТАЙМЕР” необхідну кількість разів (від 1 до 9), встановлюємо час витримки МЗ в точці від 1 до 9 с. На індикаторі “ТАЙМЕР” повинна висвічуватись відповідна встановленій величині часу цифра.
Кнопки “КОМАНДЫ” 1…7 на лицьовій панелі робота призначені для програмування команд на технологічне обладнання.
Кнопка 24 призначена для фіксації початку програми.
Кнопка 25 призначена для фіксації кінця програми.
Кнопка 26 призначена для запису програми в режимі навчання.
Кнопка 7 призначена для вмикання ручного режиму роботи (режим навчання), що індукується загорянням відповідної лампочки.
Кнопка 27 призначена для автоматичного режиму роботи СУ, при загорянні відповідної лампочки.
Індикація “ОТРАБОТКА КАДРА” на лицьовій панелі СУ, що складається з трьох індикаторів: “КООРДИНАТЫ”, “КОМАНДЫ”, “БЛОКИРОВКА ОБОРУДОВАНИЯ”, призначена для перевірки контролю, відпрацювання кожного кроку програми в автоматичному режимі роботи СУ:
– індикатор “КООРДИНАТЫ” вмикається при відпрацюванні координат МА;
– індикатор “КОМАНДЫ” вмикається у випадку підключення технологічного обладнання при обробці команди, що вимагає підтвердження;
– індикатор “БЛОКИРОВКА ОБОРУДОВАНИЯ” вмикається при отриманні з технологічного обладнання сигналу зупинки обробки програми в зв’язку з несправністю, що виникла (при цьому технологічне обладнання викликає замикання контактів 3, 6 на рознімі “ДИСТАНЦ.”). Коли кадр програми відпрацьовано, усі три індикатори не повинні працювати.
Індикатор “ПЕРЕПОЛН. ЗП” визначений для індикації переповнення ЗП, у випадку відсутності запрошеної в ЗП програми в автоматичному режимі або відсутності в ЗУ вільного слова в ручному режимі.
Лампочки, що розташовані на вузлі адреси, призначені для індикації коду лічильника адреси. Ця індикація використовується при настроюванні та ремонті СУ.
Кнопки 1…7, розташовані для вузла комплектації (УКО), призначені для встановлення варіанта компоновки МА та блокування датчиків положення.
При наявності кнопок 1 або 2 встановлюється відповідно варіант компоновки з незалежним або залежним поворотом рук МА. При натисканні кнопок 3, 5 блокуються датчики положення МГП лівої та правої руки, при натисканні кнопок 4, 6 блокуються датчики положення модуля повороту лівої та правої руки, при натисканні кнопки 7 блокується датчик в модулі підйому.
Лампочки Н1…Н5, розташовані на вузлі порівняння (УС), призначені для індикації відпрацювання датчиків положення. Загоряння лампочки відповідає невідпрацюванню якої-небудь координати (неспрацювання датчика положення).
Лампочки Н1, Н3 індукують відпрацювання датчиків МГП лівої та правої руки, лампочки Н2 та Н4 – відпрацювання датчиків на модулі повороту лівої та правої руки, лампочка Н5 – відпрацювання датчиків на модулі підйому.
34. При програмуванні команд на технологічному обладнанні слід враховувати те, що в СУ запрограмовані команди, що потребують підтвердження (відбитої команди).
Відбита команда – це сигнал з обладнання, який підтверджує відпрацювання команди обладнанням, при цьому проходить замикання контактів 4 та 5 на відповідному рознімі “КОМАНДА 1”, …, “КОМАНДА 7” вузла зовнішніх рознімів.
СУ може відпрацьовувати будь-яку з дев’яти програм при дистанційному запиті програми з обладнання.
Дистанційний запит програми здійснюється замиканням відповідного контакта розніму “ЗАПРОС ПРОГРАММЫ” на вузлі зовнішніх рознімів на загальний провід (11 контакт).
Наприклад, для запиту другої програми необхідно замкнути контакти 2 та 11 рознімів.
Одночасний запит декількох програм повинен бути виключений.
36. Технологічні команди СУ забезпечують комунікацію постійного струму величиною не більше 0,2 А при напрузі 24 В.