- •Программное управление
- •Утверждено редакционно-издательским советом университета
- •1. Информация о дисциплине
- •1.1. Предисловие
- •Содержание дисциплины и виды учебной работы
- •1.2.2. Объем дисциплины и виды учебной работы
- •1.2.3. Перечень видов практических занятий и контроля.
- •2. Рабочие учебные материалы
- •2.1. Рабочая программа
- •Тема 1.1. Системы управления технологическим оборудованием
- •Тема 1.2. Устройства контроля состояния объекта управления
- •Тема 1.3. Устройства обработки информации и формирование
- •Тема 1.4. Определение и назначение интерполятора
- •Тема 1.5. Исполнительные устройства
- •Тема 2.1. Код исо-7 бит. Структура программы
- •Тема 2.2. Правила программирования
- •Тема 2.3. Режимы резания
- •Тема 2.4. Этапы подготовки управляющих программ
- •2.2. Тематический план дисциплины
- •2.2.1. Тематический план дисциплины
- •2.2.2. Тематический план дисциплины
- •2.2.3. Тематический план дисциплины
- •2.3. Структурно-логическая схема дисциплины «Программное управление»
- •2.4. Временной график изучения дисциплины
- •2 25 .5. Практический блок
- •2.5.1. Практические занятия
- •2.5.1.1. Практические занятия (очная форма обучения)
- •2.5.1.2. Практические занятия (очно-заочная форма обучения)
- •2.5.1.3. Практические занятия (заочная форма обучения)
- •2.5.2. Лабораторный практикум
- •Лабораторные работы (очная форма обучения)
- •Лабораторные работы (очно-заочная форма обучения)
- •Лабораторные работы (заочная форма обучения)
- •Информационные ресурсы дисциплины
- •Библиографический список
- •3.2. Опорный конспект Введение
- •Раздел № 1. Аппаратная реализация устройств числового программного управления технологическим оборудованием
- •Вопросы для самопроверки по теме 1.1
- •Тема 1.2. Устройства контроля состояния объекта управления
- •1.2.1. Тахогенераторы.
- •1.2.2. Вращающиеся трансформаторы.
- •1.2.3. Индуктосины.
- •1.2.4. Оптические датчики.
- •Вопросы для самопроверки по теме 1.2
- •Тема 1.3. Устройства обработки информации и формирование команд управления;
- •Вопросы для самопроверки по теме 1.3
- •Тема 1.4. Определение и назначение интерполятора
- •14.1. Линейный интерполятор
- •1.4.2. Круговой интерполятор
- •Вопросы для самопроверки по теме 1.4.
- •Тема 1.5. Исполнительные устройства
- •1.5.1. Разомкнутый (шаговый) привод подач.
- •1.5.2. Замкнутый (следящий) привод подач.
- •Вопросы для самопроверки по теме 1.5.
- •Раздел № 2. Программное обеспечение устройств числового программного управления технолдогическим оборудованием
- •Тема 2.1. Код исо7 бит. Структура программы
- •Вопросы для самопроверки по теме 2.1.
- •Тема 2.2. Правила программирования
- •2.2.1. Рекомендуемая последовательность адресов в кадре:
- •2.2.2. Скорость подачи режущего инструмента
- •2.2.4. Частота вращения силового привода
- •2.2.5. Вывод режущего инструмента на рабочую позицию
- •2.2.6. Задание системы координат
- •2.2.7. Выбор плоскости обработки
- •2.2.8. Линейная интерполяция
- •2.2.10. Подпрограммы, условные переходы и циклы
- •2.2.1. Рекомендуемая последовательность адресов в кадре:
- •2.2. 2. Скорость подачи режущего инструмента
- •2.2.4. Частота вращения силового привода
- •2.2.5. Программное смещение нулевой точки
- •2.2.6. Задание системы координат
- •2.2.7. Выбор плоскости обработки
- •2.2.8. Линейная интерполяция
- •Вопросы для самопроверки по теме 2.2.
- •Тема 2.3. Режимы резания
- •Вопросы для самопроверки по теме 2.3.
- •Тема.2.4. Этапы подготовки управляющих программ
- •Вопросы для самопроверки по теме 2.4.
- •3.3. Глоссарий
- •3.4. Задание на курсовую работу
- •3.5. Лабораторные работы лабораторная работа № 1 ручной режим управления станком
- •Технические данные:
- •Лабораторная работа № 2
- •1. Скорость подачи режущего инструмента
- •4. Частота вращения силового привода
- •5. Программное смещение нулевой точки
- •6. Задание системы координат
- •7. Выбор плоскости обработки
- •8. Линейная интерполяция
- •Г. Программа проведения лабораторной работы
- •Лабораторная работа № 3 создание и ввод новой программы
- •В. Программа выполнения лабораторной работы
- •С помощью клавиш управления курсором
- •Н ажав клавишу
- •Лабораторная работа № 4 автоматический режим выполнения управляющей программы
- •Лабораторная работа № 5 ввод эквидистанты
- •В. Программа выполнения лабораторной работы
- •1.2. Составить управляющую программу:
- •2.2. Составить управляющую программу:
Тема 1.5. Исполнительные устройства
В настоящее время в станках с числовым программным управлением используются, как правило, два вида приводов подач.
1.5.1. Разомкнутый (шаговый) привод подач.
В основу работы такого привода положен шаговый электрический двигатель, который обеспечивает надежное и стабильное перемещение режущего инструмента на строго определенную величину по пришествии из УЧПУ на шаговый двигатель одного электрического импульса. Этим объясняется отсутствие в приводе контроля за текущим действительным положением режущего инструмента (отрицательной обратной связи по положению), а привод подач называется разомкнутым.
Обобщенная структурная схема разомкнутого привода подач представлена на рис. 1.5.1.
На этом рисунке сделаны следующие обозначения:
УЧПУустройство числового программного управления;
СУсхема управления шаговым двигателем;
УМусилитель электрической мощности сигнала, поступающего на вход шагового двигателя;
ШДшаговый двигатель, у которого вал ротора поворачивается на строго определенный угол по пришествии на вход двигателя одного электрического импульса;
СЗследящий золотник, обеспечивающий подачу на гидродвигатель жидкости под давлением и управляющий его работой;
НСнасосная станция, создающая давление в жидкости;
ГДгидродвигатель, обеспечивающий перемещение объекта управления станка (суппорта, подвижного стола);
ОУобъект управления станка.
В результате расчета координаты текущего положения объекта управления УЧПУ посылает в схему управления (СУ) электрический импульс для перемещения объекта управления (режущего инструмента) на строго определенную величину. После сформирования в схеме управления (СУ) команд управления в виде импульсов и усиления их по мощности в усилителе мощности (УМ) они подается на шаговый двигатель (ШД). В результате этого ротор шагового двигателя поворачивается на строго определенный угол, открывая следящий золотник (СЗ). Жидкость под давлением из насосной станции (НС) через следящий золотник (СЗ) поступает в гидродвигатель (ГД), в результате чего объект управления (ОУ) начинает перемещаться, одновременно постепенно закрывая следящий золотник (СЗ). Переместившись на заданную величину, объект управления (ОУ) полностью закроет следящий золотник (СЗ), и привод прекратит перемещение объекта управления (ОУ).
Минимальная, стабильная величина перемещения объекта управления (режущего инструмента) в результате поступления на привод подач с УЧПУ одного электрического импульса называется дискретой.
Количество дискрет, поступивших с УЧПУ, характеризует величину перемещения, а количество дискрет, поступивших с УЧПУ в единицу времени, характеризует скорость перемещения объекта управления.
1.5.2. Замкнутый (следящий) привод подач.
Основу замкнутого привода подач составляет двигатель постоянного тока с широким диапазоном регулирования частоты вращения вала ротора под нагрузкой и устройство контроля объекта управления по положению. Устройство контроля постоянно измеряет текущее положение объекта управления, что позволяет сравнить это положение с заданным устройством ЧПУ.
Обобщенная структурная схема замкнутого привода подач представлена на рис. 1.5.2.
На этом рисунке сделаны следующие обозначения:
УЧПУустройство числового программного управления;
СУсравнивающее устройство заданного перемещения объекта управления и действительного его перемещения;
ЦАПцифро-аналоговый преобразователь, преобразующий сигнал схемы сравнения, выраженный в дискретной форме, в сигнал в виде постоянного напряжения, амплитуда которого пропорциональна цифровому значению сигнала схемы сравнения;
УМусилитель электрической мощности постоянного напряжения;
ИДисполнительный двигатель постоянного тока;
Рредуктор для понижения частоты вращения вала ротора исполнительного двигателя и преобразования вращения ротора исполнительного двигателя в линейное перемещение объекта управления;
ОУобъект управления;
ДОСдатчик обратной связи для преобразования линейных перемещений объекта управления в пропорциональный электрический сигнал.
Если на привод подач с УЧПУ поступает унитарный код (последовательность электрических импульсов, каждый импульс которой характеризует перемещение объекта управления на одну дискрету), то в качестве датчика обратной связи используется вращающийся трансформатор в импульсном режиме, а в качестве схемы сравненияреверсивный счетчик. В импульсном режиме датчик обратной связи вырабатывает один электрический импульс при перемещении объекта управления на одну дискрету. Импульсы, поступающие с УЧПУ, на счетчике суммируются, а импульсы, поступающие с датчика обратной связи, в счетчике вычитаются из суммы импульсов, поступивших в него из УЧПУ.
Если на привод подач с УЧПУ поступает сигнал в виде числовой комбинации (числа, характеризующего величину перемещения), то в качестве датчика обратной связи используется кодовый датчик, а в качестве схемы сравнения используется сумматор, позволяющий производить операцию вычитания кодовой комбинации, поступившей с датчика обратной связи, из кодовой комбинации, записанной ранее в сумматор устройством ЧПУ.
Предположим, что из УЧПУ на вход схемы сравнения (СС) поступают импульсы (унитарный код), характеризующие величину перемещения объекта управления. Если предположить, что в момент поступления импульсов объект находился в состоянии покоя, то в схеме сравнения образуется сумма из импульсов поступивших в данный момент только из УЧПУ. После преобразования количества этих импульсов в величину амплитуды постоянного напряжения в аналого-цифровом преобразователе (АЦП) и усиления этого напряжения в усилителе мощности (УМ) оно подается на исполнительный двигатель постоянного тока (ИД). В редукторе происходит понижение оборотов вращения ротора двигателя и преобразование вращательных движений в поступательные. Объект управления начинает перемещаться. При перемещении объекта управления на одну дискрету датчик обратной связи (ДОС) вырабатывает один электрический импульс, который поступит в схему сравнения (СС) и там произойдет вычитание его из суммы импульсов, поступивших до этого из УЧПУ. При перемещении объекта управления на величину, равную расстоянию перемещения заданную количеством импульсов из УЧПУ, объект управления прекращает свое движение.
Следовательно, как и в случае разомкнутого привода подач, в замкнутом приводе подач справедливо понятие дискреты.
При использовании следящего привода подач датчик по положению объекта управления может устанавливаться на выходном валу редуктора или непосредственно на перемещающемся объекте управления (например, суппорте). Поскольку в первом случае пара винт-гайка не охватываются обратной связью, погрешности этой пары переносятся на изделие.
Следящие приводы подач могут работать с одним из четырех видов модуляции управляющего сигнала: амплитудной, фазовой, импульсной и кодовой.
При амплитудной модуляции управляющего сигнала в качестве датчика положения используется вращающийся трансформатор в режиме амплитудной модуляции. В качестве сравнивающего устройства применяют дифференциальный операционный усилитель.
При фазовой модуляции управляющего сигнала в качестве датчика положения используют индуктосин в режиме фазовращения и в качестве сравнивающего устройства фазочувствительный детектор.
В том случае, если используется импульсная модуляция, то применяют оптический импульсный датчик и в качестве сравнивающего устройства электронный счетчик.
При кодовой модуляции управляющего сигнала используют кодовый оптический датчик и в качестве сравнивающего устройства сумматор, позволяющий производить операции вычитания с числами, выраженными в двоичной системе счисления.