Таблица 3

Опыты второй группы

Номер опыта	1	2	3	4
g	go	1,0	go	1,0

В опытах второй группы (табл. 3) исследуется влияние коэффициента передачи K на вид и время затухания переходного процесса в замкнутой дискретной системе при заданном g. Величина g₀ берется из таблицы вариантов (см. приложение 1). На вход системы подается единичный ступенчатый или импульсный сигнал. В первом и втором опытах подберите такие значения K, при которых время переходного процесса t_п минимально и не превышает величины шага выборки. Значения t_п и K, координаты точек выхода системы при t = 0, T, ..., 4T, а также рисунки графиков процессов по всем выходам занесите в протокол. В третьем и четвертом опытах определите значение K, при котором переходный процесс соответствует границе устойчивости системы.

В опытах третьей группы определяются координаты нескольких (обычно 5-7) точек вблизи границы области устойчивости дискретной системы. На вход системы подается импульсный сигнал и подбираются такие значения параметров K и T, которые соответствуют незатухающим колебаниям по любому, например по второму, выходу. Для исследования влияния скважности импульсов на величину и расположение области устойчивости опыты выполняются при g = g₀ и g = 1.

2. Дискретная САУ с объектом управления ОУ^-2. Эта система исследуется при постоянном шаге выборки T = 0,2 с и скважности g = g₀ . Значения параметров g₀ и T₁ берется из таблицы вариантов. Входной сигнал может быть как ступенчатым, так и импульсным.

В первом опыте проверяется эмпирическое утверждение: при gK= 4T₁ переходные процессы в дискретной и эквивалентной непрерывной системах близки. Определите по этому условию коэффициент K дискретной системы и сравните переходные процессы по выходам дискретной и эквивалентной непрерывной систем¹ . Графики процессов зарисуйте в протокол работы.

Во втором опыте, изменяя K дискретной системы, получите переходный процесс конечной (минимальной) длительности. Измерьте время затухания переходного процесса и сравните его величиной шага выборки. Графики процессов по каждому выходу зарисуйте в протокол.

В третьем опыте определите координаты нескольких ( достаточно 5-7) точек (K, T ), которые наиболее близки к границе области устойчивости.

В четвертом опыте определите координаты нескольких точек в плоскости параметров (K, T₁), наиболее близких к границе области устойчивости системы при шаге выборки T = 0,2 с.

3. Дискретная САУ с объектом управления ОУ-3. Эта система исследуется при постоянном шаге выборки T = 0,3 с и скважности импульсов g = 1. Постоянная времени T₁ берется из таблицы вариантов. Входной сигнал может быть ступенчатым или импульсным.

В первом опыте проверяется следующее эмпирическое утверждение: при значениях K не превышающих 0,25 w_o переходные процессы в дискретной и эквивалентной непрерывной системах близки. Определите значение K из этого условия и сравните переходные процессы по выходам дискретной и эквивалентной непрерывной систем. Результаты опыта в виде рисунков процессов и значение K занесите в протокол.

Во втором опыте подайте на вход дискретной системы единичный ступенчатый сигнал и, повторяя эксперимент необходимое число раз, подберите такое значение коэффициент K, при котором переходный процесс будет имть наименьшую длительность. Убедитесь в том, что он заканчивается за время t_п, величина которого больше двух шагов выборки. Значение t_п и координаты точек графика процесса по выходу системы, соответствующие дискретным моментам времени t = 0, T, ..., 6T занесите в протокол.

В третьем опыте определите координаты нескольких точек в плоскости параметров (K, T ), наиболее близких к границе области устойчивости. Число точек должно быть не меньше шести.

В четвертом опыте определите координаты нескольких точек в плоскости параметров (K, T₁), наиболее близких к границе области устойчивости при T = 0,3 с. Число таких точек должно быть также также не менее шести.