Содержание отчета

1. Цель работы.

2. Для системы с объектом управления ОУ^-1:

а) структурная схема системы с обозначениями звеньев и сигналов;

б) график зависимости отношения от частоты среза w_c предельной системы c выводами о диапазоне применимости эмпирического правила получения эквивалентной непрерывной системы;

в) графики переходных процессов в дискретной, эквивалентной и предельной системах (на одном рисунке) с пояснениями;

г) расчетные и экспериментальные значения коэффициента усиления дискретной системы, обеспечивающие конечную длительность переходного процесса при различных значениях g;

д) расчетные графики переходной и весовой функций системы с конечной длительностью переходного процесса при g = 1;

е) анализ устойчивости системы с номинальными значениями параметров K = K_д и g = g₀. Критерий устойчивости может быть любым.

ж) расчетные и экспериментальные значения граничного коэффициента усиления дискретной системы при T = 0,1 c, g = g₀ и g = 1;

з) графики расчетных границ областей устойчивости в плоскости параметров (K, T ) на одном рисунке для различных значений скважности g с отмеченными экспериментальными точками.

3. Для системы с объектом управления ОУ^-2:

а) структурные схемы дискретной и эквивалентной систем с обозначениями сигналов, звеньев и их передаточных функций с числовыми значениями параметров;

б) графики переходных процессов в дискретной и эквивалентной системах, изображенные на одном рисунке;

в) расчетное и экспериментальное значения коэффициента усиления дискретной системы, обеспечивающего конечную длительность переходного процесса при g = g₀;

г) анализ устойчивости (по любому из критериев) системы с номинальными значениями параметров K , T₁ и g = g₀.

д) расчетные графики решетчатой переходной и решетчатой весовой функций системы при конечной длительности переходного процесса с отмеченными экспериментальными точками;

е) графики расчетных границ областей устойчивости в плоскостях параметров (K, T) и (K, T₁) с отмеченными экспериментальными точками.

4. Для системы с объектом управления ОУ^-3:

а) структурные схемы дискретной и эквивалентной систем с обозначениями сигналов, звеньев и передаточных функций с числовыми значениями коэффициентов;

б) графики переходных процессов в дискретной и эквивалентной системах, изображенные на одном рисунке;

в) обоснование невозможности получения переходного процесса конечной длительности изменением коэффициента усиления системы;

г) расчетные графики для решетчатых переходной и весовой функций системы, соответствующих найденному во втором опыте значению коэффициента усиления с отмеченными экспериментальными точками для переходной функции;

д) анализ устойчивости (по любому критерию) системы с номинальными значениями параметров K, T₁ и g = 1.

е) графики границ областей устойчивости в плоскости параметров (K, T) и (K, T₁), построенные по экспериментальным данным .

5. Выводы по результатам расчетов и экспериментов.

6. Список использованной литературы.

7. Протокол выполнения лабораторной работы.

Контрольные вопросы

1. Какая дискретная система называется устойчивой? 2. Как по виду переходной или весовой функции дискретной системы определить ее устойчивость? 3. Как получить характеристическое уравнение для замкнутой дискретной системы? 4. Какими должны быть характеристические корни устойчивой дискретной системы? 5. Какими методами исследуют устойчивость линейных дискретных систем? 6. Как определяются понятия “предельная” и “эквивалентная ” системы? 7. Как рассчитать границу области устойчивости в плоскости параметров дискретной системы? 8. Как определяется понятие “переходный процесс конечной длительности”? 9. Какую величину имеет степень устойчивости для системы с конечной длительностью переходного процесса? 10. Какой вид имеет характеристическое уравнение дискретной системы с конечной длительностью переходного процесса? 11. Как влияет положение нулей передаточной функции замкнутой дискретной системы на ее устойчивость? 12. Будет ли скважность импульсов в цепи ошибки влиять на устойчивость дискретной системы? 13. Влияет ли форма импульса дискретного звена в цепи ошибки на устойчивость дискретной системы? 14. Можно ли по устойчивости предельной системы судить об устойчивости или неустойчивости соответствующей дискретной системы? 15. Как формулируется дискретный вариант критерия устойчивости Михайлова ? 16. Является ли положительность коэффициентов характеристического уравнения дискретной системы необходимым условием ее устойчивости? 17. Как с помощью псевдочастотных логарифмических характеристик разомкнутой дискретной системы исследовать ее устойчивость?