Содержание отчета

1. Цель работы.

2. Для систем с пропорциональным регулятором:

а) структурные схемы с обозначениями звеньев и сигналов;

б) передаточные функции разомкнутого и замкнутого контура ¹;

в) асимптотические ЛЧХ (для дискретной системы – псевдочастотные) с отметками характерных частот и запасов устойчивости;

г) картинки переходных функций с соблюдением масштабов относительно измеренных координат точек экстремумов;

д) экспериментальные зависимости s и Т_К от шага выборки Т;

3. Для систем с регулятором инерционно-форсирующего типа:

а) структурные схемы систем с обозначениями сигналов и звеньев;

б) передаточные функции разомкнутой системы и регулятора;

в) асимптотические ЛАХ и ЛФХ для исходной и скорректированной разомкнутой системы, а также ЛЧХ корректирующего устройства c отметкой характерных частот или псевдочастот и запасов устойчивости. Графики для каждой системы строятся на одном рисунке!

г) для дискретного регулятора - передаточная функция W_P(z) и соответствующее разностное уравнение “вход-выход”;

д) картинка с графиками переходных функций систем;

е) экспериментальные зависимости показателей качества переходных процессов от параметров регулятора и шага выборки;

ж) картинки графиков реакций систем на типовые воздействия;

з) экспериментальные зависимости e_с и e_м от параметров регулятора и шага выборки Т;

и) расчетные и определенные по экспериментальным данным значения коэффициента ошибки по скорости С₁.

5. Выводы по результатам расчетов и экспериментов.

6. Список использованной литературы.

7. Протокол выполнения лабораторной работы.

Контрольные вопросы

1. Какие известны способы коррекции дискретных САУ? 2. Как можно реализовать дискретное корректирующее звено? 3. Как рассчитать псевдочастотные ЛАХ и ЛФХ для непрерывной части с фиксатором на входе? 4. Как изменится качество САУ при включении дискретного звена в контур управления? 5. Как влияет на качество дискретной САУ изменение шага выборки? 6. Как по передаточной функции дискретного звена получить его разностное уравнение? 7. Как рассчитываются коэффициенты ошибок дискретной системы по ее передаточной функции? 8. Как определяется порядок астатизма дискретной системы? 9. Как влияет шаг выборки на показатели точности системы? 10. Как связаны между собой круговая частота w и абсолютная псевдочастота l? 11. Какие требования предъявляются к желаемой ЛАХ разомкнутой дискретной системы? 12. В чем отличие желаемых ЛАХ непрерывной и дискретной систем в высокочастотной области? 13. Является ли разомкнутая дискретная система с типовой желаемой ЛАХ минимально-фазовой? 14. Как определяются запасы устойчивости для дискретной системы? 15. Как определить корневые показатели качества для дискретной системы? 16. Какие известны аналоги интегральных оценок качества для дискретных систем? 17. Какой участок псевдочастотной ЛАХ является определяющим для точности дискретной системы? 18. Какие участки псевдочастотных ЛАХ и ЛФХ определяют качество переходных процессов?

ЛИТЕРАТУРА

1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. – М.: Наука, 1975.

2. Теория автоматического управления. Кн.1 /Под ред. А. А. Воронова. – М.: Наука, 1986.

3. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. – М.: Машиностроение, 1982.

4. Иванов В.А., Ющенко А.С. Теория дискретных систем автоматического управления. – М.: Наука, 1983.

5. Теория автоматического управления /Под редакцией А. В. Нетушила. 2-е изд. – М.: Высшая школа, 1976.