Алгоритм построения сау с параллельными корректирующими звеньями

Аналогичен.

Иногда на практике возникает необходимость построения САУ комбинированной с последовательными и параллельными корректирующими звеньями.

Структурная схема такой САУ:

Считаем, что единицей в знаменателе можно пренебречь, тогда

В результате синтеза мы получаем суммарную ЛАЧХ последовательного и параллельного корректирующего звена. Для разбиения этой ЛАЧХ на последовательные и параллельные дополнительные части проводятся дополнительные исследования.

Влияние обратных связей на динамические свойства объекта

Существуют так называемые обратные связи (ОС) и соответствующие им передаточные функции (W_OC).В зависимости от того, чему равна передаточная функция обратной связи, различают: жесткие и гибкие обратные связи. Если W_OC=k_ОС - коэффициент усиления, то такая связь называется жесткой ОС. Сигнал данной обратной связи существует и в статике, и в динамике. Если W_OC=k_ОСР(К_ОС/Р), то такая связь называется гибкой ОС. Сигнал данной обратной связи существует только в динамике.

Рассмотрим случай, когда в качестве объекта берем апериодическое звено

.

Охват апериодического звена жесткой отрицательной

обратной связью (ЖООС)

Р

ассмотрим передаточную функцию замкнутой системы:

,

где .

Охват апериодического звена жесткой отрицательной обратной связью приводит к уменьшению коэффициента усиления и постоянной времени. Это означает увеличение быстродействия системы, но и потерю мощности сигнала на выходе.

Д

ля компенсации потери мощности на выходе увеличивают мощность входного сигнала.

Охват апериодического звена жесткой положительной

обратной связью (ЖПОС)

Если kk_oc<1, тот произойдет увеличение k₁, Т^*; если kk_oc=1, то система будет на границе устойчивости; если kk_oc>1, то система неустойчива.

Охват апериодического звена гибкой отрицательной

Обратной связью

И

деальное дифференцирующее звено - .

Если в качестве обратной связи используется идеальное дифференцирующее звено, то система с такой обратной связью называется системой с гибкой обратной связью. Сигнал обратной связи будет существовать только при изменяющейся выходной величине у, т.е. в динамическом режиме. В статическом режиме, когда y=const, сигнал гибкой отрицательной обратной связи будет равен нулю.

,

где k^*=k – прежний коэффициент усиления, а Т^*=Т+kk_oc – увеличивается.

Охват апериодического звена гибкой отрицательной связью не изменяет коэффициент усиления системы и увеличивает постоянную времени, что приводит к увеличению быстродействия системы без потерь мощности выходного сигнала.

Дифференциальные звенья очень чувствительны к помехам, поэтому к системам с гибкими отрицательными связями для уменьшения помех дополнительно ставятся фильтры.

Охват апериодического звена гибкой положительной обратной связью

,

где k^*=k – прежний коэффициент усиления, а Т^*=Т-kk_oc – уменьшается.

Гибкая положительная обратная связь затягивает переходный процесс, не уменьшая мощность выходного сигнала. Поэтому, если объект представляет собой колебательную систему с большими начальными амплитудами, то гибкая положительная обратная связь будет уменьшать колебательность системы.