- •Историческая справка
- •Взаимосвязь тау с другими техническими науками
- •Основные понятия и определения тау
- •Основные характеристики оу
- •Примеры объектов управления
- •Типовая функциональная схема сар (замкнутая)
- •Классификация сау
- •Классификация по характеру динамических процессов в системе
- •1. Непрерывность.
- •2. Линейность.
- •Классификация по характеристикам управления
- •1. По принципу управления.
- •2. По управляющему воздействию (задающее воздействие).
- •3. Свойства в установившемся режиме.
- •Классификация сау по другим признакам
- •Основные (типовые) управляющие воздействия сау
- •Ступенчатому воздействию соответствует функция
- •Временные характеристики сау
- •Переходные характеристики h(t) и (t) называют также временными. Частотные динамические характеристики
- •Передаточной функцией w(p) называют отношение изображения выходной величины к изображению входной величины при нулевых начальных условиях.
- •С труктурная схема звена сау:
- •Типовые динамические звенья
- •Безынерционное звено
- •Апериодическое звено
- •Идеальное интегрирующее звено
- •Реальное интегрирующее звено
- •Изодромное интегрирующее звено
- •Примером изодромного интегрирующего звена может служить гидравлический демпфер, к поршню которого присоединена пружина. Идеальное дифференцирующее звено
- •Реальное дифференцирующее звено
- •Звено чистого запаздывания
- •Структурные схемы сау
- •Типовые элементы структурных схем сау
- •Многоконтурные структурные схемы
- •Некоторые правила структурных преобразований
- •Методика построения лачх последовательного соединения звеньев
- •Устойчивость систем сау
- •Понятие устойчивости по Ляпунову.
- •Если свободная составляющая неограниченно возрастает, т.Е. Если
- •Критерий Гурвица Автоматическая система, описываемая характеристическим уравнением
- •Критерий Рауса
- •Принцип аргумента
- •Критерий Михайлова Рассмотрим характеристическое уравнение системы
- •Алгоритм применения критерия Михайлова.
- •Формулировка критерия Михайлова.
- •Критерий Найквиста
- •Изменение аргумента от 0 до :
- •Система неустойчивая.
- •Алгоритм использования критерия Найквиста
- •С равнительный анализ критериев устойчивости
- •Запас устойчивости Запас устойчивости по алгебраическому критерию Гурвица
- •Запас устойчивости при частотных критериях устойчивости
- •Устойчивость систем со звеном чистого запаздывания
- •Структурно устойчивые и структурно неустойчивые системы
- •Анализ качества сау Основные показатели качества сау
- •Прямые методы оценки качества
- •Классический метод определения показателей качества
- •Операторный метод
- •Частотный метод
- •Понятие обобщенной частотной передаточной функции
- •Определение показателей качества по типовым характеристикам
- •Приближенное определение показателей качества по виду р() (Косвенный метод)
- •О тбрасываемая часть при частотах свыше п влияет на начало переходной характеристики h(t).
- •Построение вещественной частотной характеристики с использованием лачх разомкнутой системы и номограмм Рассмотрим структурную схему:
- •Алгоритм построения вчх по номограмме
- •Моделирование с использованием вычислительных средств
- •Косвенные методы оценки показателей качества сау
- •Корневые методы оценки показателей качества
- •Связь колебательности с перерегулированием
- •Смещенные уравнения
- •Влияние нулей передаточной функции на качество переходного процесса
- •Диаграмма Вышнеградского
- •Интегральный метод оценки показателей качества
- •Линейная интегральная оценка
- •Метод Кулебакина
- •Апериодическая интегральная оценка
- •Особенности синтеза
- •Этапы синтеза сау
- •Желаемая лачх
- •Построение желаемой лачх
- •Синтез последовательных корректирующих устройств
- •Алгоритм построения сау с последовательными корректирующими звеньями
- •Синтез сау с параллельными корректирующими устройствами
- •Алгоритм построения сау с параллельными корректирующими звеньями
- •Влияние обратных связей на динамические свойства объекта
- •Обратной связью
- •Охват апериодического звена гибкой положительной обратной связью
- •Передаточная функция типовой одноконтурной системы
- •Тогда ошибка будет зависеть только от задающего воздействия
- •Ошибки статических и астатических систем при типовых задающих воздействиях
- •Тогда .
- •Ошибка при возмущающем воздействии, не равном нулю
- •Чувствительность параметров
- •Т иповые законы регулирования линейных систем
- •Описание сау методом пространства состояния
- •Схемы переменных состояний (спс)
- •Метод прямого программирования
- •Метод параллельного программирования
- •Метод последовательного программирования
- •Схемы переменных состояния типовых звеньев
- •Области применения методов программирования схем переменных состояния
- •Дискретные системы.
- •Импульсный элемент.
- •Математическое описание дискретных систем.
- •Разностные уравнения типа вход-выход.
- •Простейшая таблица дискретных преобразований
- •Теоремы z-преобразований.
- •Особенности дискретного преобразования Лапласа.
- •Приближенные способы получения дискретной передаточной функции.
- •Устойчивость импульсных систем
- •Если хотя бы один корень zk располагается на окружности единичного радиуса, то система находится на границе устойчивости. При система неустойчива.
- •Критерий Гурвица.
- •Критерий Михайлова.
- •Критерий Найквиста.
- •Оценка качества импульсных систем
- •Синтез цифровых сау. Структура и характеристики цифровой системы управления.
- •Цифровой регулятор, оптимальный по быстродействию
Дискретные системы.
В последнее время в связи с широким применением средств вычислительной техники в промышленной автоматике псе большее применение получают дискретные системы управления.
Дискретные системы – это системы, в которых хотя бы в одном из звеньев непрерывному входному сигналу соответствует дискретный выходной сигнал. Преобразование непрерывного сигнала в дискретный называется квантованием, или дискретизацией. Звено, в котором происходит дискретизация сигнала, называется квантователем или дискретным элементом.
Различают следующие виды квантования:
-
по уровню;
-
по времени;
-
по уровню и времени.
Квантование по уровню заключается в фиксации вполне определенных дискретных значений непрерывного сигнала. При этом непрерывный сигнал заменяется ступенчато изменяющимся сигналом. Смежные дискретные значения отличаются друг от друга , называемую шагом квантования. Переход от одного уровня квантования на другой происходит в моменты времени, когда непрерывный сигнал достигает очередного фиксированного значения.
Рис. 3.1.
Квантование по времени заключается в фиксации значений непрерывного сигнала в равноотстоящие друг от друга дискретные моменты времени. При этом квантованный сигнал представляет собой последовательность импульсов. Смежные моменты времени отличаются на постоянную величину , называемую интервалом дискретности или шагом дискретности.
2)
Рис. 3.2.
При совместном квантовании по уровню и по времени фиксируются дискретные по уровню значения в дискретные моменты времени.
Рис. 3.3.
В зависимости от применяемого вида квантования все дискретные системы можно разделить на три класса:
-
релейные – системы, в которых осуществляется квантование по уровню;
-
импульсные - системы, в которых осуществляется квантование по времени;
-
цифровые - системы, в которых осуществляется квантование и по уровню и по уровню.
Квантование по уровню в релейных системах осуществляется при помощи специальных элементов – квантователей. Простейшими квантователями являются двух- и трехпозиционные реле.
Рис. 3.4.
Рис. 3.5.
Квантование по времени осуществляется с помощью импульсного элемента. Импульсный элемент преобразует непрерывный входной сигнал в последовательность равноотстоящих друг от друга импульсов.
Импульсный элемент.
Как было сказано выше, импульсный элемент преобразует непрерывный входной сигнал в последовательность равноотстоящих друг от друга импульсов. Основными параметрами импульса являются:
-
амплитуда импульса (высота импульса) ;
-
длительность импульса (ширина импульса) ;
-
расположение импульса внутри интервала квантования .
Рис. 3.6.
В зависимости от того, какой из параметров импульса меняется в процессе модуляции, различают следующие виды модуляции:
-
амплитудно-импульсная модуляция (АИМ);
-
широтно-импульсная модуляция (ШИМ);
-
временно-импульсная модуляция (ВИМ).
При амплитудно-импульсной модуляции изменяется амплитуда импульса в зависимости от значения непрерывного сигнала в момент квантования, остальные параметры остаются неизменными.
Рис. 3.7.
При широтно-импульсной модуляции изменяется длительность импульса в зависимости от значения непрерывного сигнала в момент квантования, остальные параметры остаются неизменными.
Рис. 3.8.
При временно-импульсной модуляции изменяется положение импульса внутри интервала квантования в зависимости от значения непрерывного сигнала в момент квантования, остальные параметры остаются неизменными.
Рис. 3.9.
Импульсный элемент можно рассматривать как ключ, который замыкается через каждые секунд на бесконечно малый отрезок времени .
Рис. 3.10.