2.2. По режимам функционирования.

В зависимости от характера изменения задающего воздействия во времени автоматические системы управления разделяются на следующие классы:

а)Стабилизирующая автоматическая система управления (система стабилизации) – это система, алгоритм функционирования которой содержит предписание поддерживать значение управляемой величины постоянным:

б) Алгоритм функционирования программной автоматической системы содержит предписание изменять управляемую величину в соответствии с заранее заданной функцией времени f(t):

• в) Следящая автоматическая системауправления предназначена для изменения управляемой величины в соответствии с изменениями другой величины, которая действует на входе системы и закон изменения которой заранее не известен:

,

Следящие системы используют обычно для дистанционного управления перемещением объектов в пространстве.

2.3. По свойствам системы в установившемся режиме.

• а) Статические системы  это такие системы, в которых управляемая величина в установившемся режиме зависит от величины возмущающего воздействия, в них при заданном воз­действии, которое стремится к постоянному, отклонение управляемой величины также стремится к постоянной величине, отличной от нуля.

• б) Астатические системы  это такие системы, в которых управляемая величина в установившемся режиме не зависит от величины возмущающего воздействия, в них отклонение управляемой величины при любом постоянном задающем воздействии стремится к нулю.

3. Классификация сау по другим признакам

3.1. По усилению мощности сигнала.

а) САУ прямого действияэто такая САУ, в которой используется энергия управляемого объекта.

б) САУ непрямого действия  это САУ, в которых управляющий сигнал создаётся дополнительным усилительным устройством.

3.2. По количеству контуров в системе.

а) одноконтурные САУ – системы, в которых существует только одна главная обратная связь.

б) многоконтурные САУ – системы, в которых помимо обратной главной связи существуют местные обратные связи.

3.3. По связности системы.

а) односвязные САУ  это САУ, в которых присутствует либо один регулятор, либо несколько регуляторов, взаимодействие которых учитывается в законе управления.

б) многосвязные САУ  это САУ, в которых присутствует несколько регуляторов независимых друг от друга.

3.4. По размерности системы.

а) одномерные САУ – системы, в которых существует один управляющий сигнал и одна управляемая величина.

б) многомерные САУ – системы, в которых количество управляемых величин и управляющих сигналов превышает единицу.

Примеры систем регулирования

Электродвигатель постоянного тока.

Ф_д  магнитный поток двигателя;

i_я  ток якоря двигателя;

U_я  напряжение якоря двигателя;

R_я  сопротивление якоря двигателя;

i_в  ток обмотки возбуждения;

U_в  напряжение обмотки возбуждения;

М_тр  момент трения, возникающий на валу двигателя;

  частота вращения вала двигателя;

J  момент инерции механизма, приведенного к валу двигателя;

М_нагр  момент нагрузки на валу двигателя.

Запишем уравнения:

- динамические характеристики.

При статической характеристике все производные зануляются.

a₁ и c₁ конструктивные параметры двигателя;

Ф_д - является нелинейной функцией от тока возбуждения;

М_тр  является нелинейной функцией от частоты вращения вала двигателя;

Управляющим воздействием является Х = U_я(U_в), управляемой величиной – У = , нагрузка (внешнее воздействие) – Z = U_в(U_я), М_нагр, М_тр – помеха.