25. Разработка кинематической схемы пр

Кинематическую схему ПР разрабатывают в следующей последовательности:

1. определяют передаточные числа по каждой степени подвижности.

2. исходя из передаточных чисел и компоновочного чертежа выбирают тип кинематических связей между приводом и выходным звеном передаточного механизма в случае их раздельного расположения и между выходным элементом передаточного механизма и ориентирующим или исполнительным механизмом.

3. выбирают тип датчика и определяют передаточное число к нему по степеням подвижности.

4. определяют тип и параметры устройств уравновешивания степеней подвижности.

5. оформляют чертеж кинематической схемы.

Выбор типа датчика положения.

Датчики положения выбирают исходя из точности позиционирования, перемещений, степеней подвижности. Передаточное отношение к датчику положено выбирать в следующей последовательности:

1. находят перемещение по степени подвижности.

2. выбирают датчик положения.

3. определяют перемещения и скорость того звена механизма, с которым предполагается связать датчик.

4. вычисляют передаточное отношение к датчику положения.

При выборе места установки датчика необходимо учитывать следующее:

1. приведенный люфт от двигателя должен быть меньше дискреты датчика.

2. отсутствие элементов кинематической цепи от двигателя к датчику с пониженной жесткостью.

3. возможность удобного доступа к датчику.

26. Конструкции и расчет механизмов рук.

Механизмы рук ПР предназначены для перемещения, ориентации объектов манипулирования, смены схватов и инструментов в автоматических режимах.

Конструирование и проектирование целесообразно проводить в следующей последовательности:

1. определить основные параметры схвата и спроектировать схват.

2. разработать кинематическую схему ориентирующего механизма кисти, кинематическую схему руки и спроектировать ориентирующий механизм.

3. разработать эскизный компоновочный чертеж руки.

4. рассчитать жесткость трансмиссионных валов и муфты.

5. определить передаточные отношения передаточных механизмов, определить нагрузки на его выходное звено и спроектировать передаточный механизм.

6. разработать сборочный чертеж руки.

7. провести проверочный расчет привода, трансмиссионных валов и передаточных механизмов.

27. Конструкции и кинематика рук пр.

На конструкцию рук и их кинематическую схему влияют:

1. число степеней подвижности ориентирующего механизма кисти.

2. компоновка робота.

3. тип применяемого привода.

4. требования к погрешности позиционирования и др.

Механизмы рук, работающие в угловой системе координат (рис.1), выполняют в виде направляющей прямоугольной и корытообразной формы (рис.1 а-в).

На переднем торце руки устанавливается ориентирующий механизм кисти 4 , на заднем приводы ориентирующего механизма 1. В корпусе руки устанавливаются цапфы вращающейся руки 2. Связь привода и ориентирующего механизма осуществляется с помощью трансмиссионных валов 3.

Механизмы рук, работающих в цилиндрической, сферической и прямоугольной системах координат, представлены на рис.2.

На переднем торце направляющей 1 закрепляют ориентирующий механизм кисти 3.

Привод ориентирующего механизма располагают в корпусе руки или на заднем торце направляющей. При расположении привода 6 на корпусе руки связь его с трансмиссионными валами 2 осуществляется через зубчатые колеса 5. Момент на движущиеся в радиальном направлении трансмиссионные валы 2 передается с помощью шариковых муфт.