- •1. Задача проектирования и требование предъявляемые к пр
- •2. Постановка задачи проектирования пр как технического средства модулей гпс
- •3. Этапы проектирования и разработки конструкторской документации
- •4. Показатели технического уровня и качества пр
- •5. Оценка технического уровня и качества пр
- •6. Стандартизация и унификация.
- •7. Образование производственных изделий на базе унификации.
- •8. Основные правила конструирования пр.
- •9. Основы инженерных расчетов на прочность. Общие положения
- •10. Расчет деталей и узлов с учетом рассеяния значений и параметров
- •12. Компоновочные схемы манипуляторов пр
- •13. Области целесообразного применения различных компоновок манипуляторов пр
- •14. Агрегатно-модульное построение промышленных роботов. Общие положения
- •15. Классификация агрегатно-модульных конструкций.
- •16. Основные требования при разработке конструкций пр агрегатно-модульного типа.
- •Выбор базовых компоновок
- •17. Алгоритм структурного и кинематического синтеза компоновок пр агрегатно-модульного типа.
- •18(19). Системы автоматизированного проектирования. Основные понятия и определения.(Состав рынка сапр)
- •20. Проектирование механической системы пр Общие положения
- •21. Ориентирующие (кистевые) механизмы
- •22. Несущая механическая система (нмс)
- •23. Исполнительная система пр (ис)
- •24. Выбор типа привода
- •25. Разработка кинематической схемы пр
- •26. Конструкции и расчет механизмов рук.
- •27. Конструкции и кинематика рук пр.
- •28. Разработка компоновочного чертежа руки.
- •29. Расчет трансмиссионных валов.
- •30. Конструкция и расчет схватов
- •31. Конструкция и расчет механизмов вращения
13. Области целесообразного применения различных компоновок манипуляторов пр
Перемещение рабочего органа между двумя или более точками, лежащих на общей прямой или окружности (рис 2.а.б) могут быть выполнены простейшими устройствами с одной поступательной или вращательной степенями подвижности. Манипуляторы с поступательной степенью подвижности, являются более простыми. При той же точности позиционирования у манипуляторов с вращающейся степенью подвижности требуется в 5 -15 раз более высокая точность привода.
+ компактность.
При отсутствии препятствий перемещение изделий между двумя и более точками осуществляется манипулятором с 2 степенями подвижности (траектория рис 2 в.д.).
Такие манипуляторы применяют при раскладке изделий на поддоны, загрузке штампов.
Траектории на (рис 2.е). также используют для раскладки изделий на поддоны и обслуживания прессов.
Траектории на (рис 2 ж.з.) применяют для загрузки металлорежущих станков и смены на них инструмента. Если на пути перемещения имеются препятствия, то транспортировка изделия между двумя или более точками, может осуществлять манипулятор с 2 поступательными степенями подвижности. Однако это возможно, если все требуемые точки лежат в одной плоскости (рис 3а), в остальных случаях (рис 3б) данная задача решается манипулятором с 3-мя переносными степенями подвижности. Для автоматизации сварки, окраски, обработки сложных поверхностей и загрузки сооружений разной высоты (рис 3в) требуются роботы с рабочей зоной, размеры которой в различных направлениях соизмеримы. Они в основном имеют 3 степени подвижности.
14. Агрегатно-модульное построение промышленных роботов. Общие положения
Приемы и принципы используемые отдельными конструкторами при создании агрегатно-модульных изделий различны. В состав ПР входят основное системы 3-х видов:
Система управления, исполнительная и несущая. При агрегатно-модульном построении ПР, функциональные узлы этих систем строятся на агрегатной основе и на их базе создаются различные компоновочные схемы. К отдельным агрегатам и модулям предъявляются специальные требования:
- законченность и конструктивная самостоятельность механизмов
- обеспечение прочности и жесткости в соответствие с проектными нормативами.
- обеспечение компоновки в различных сочетаниях и положениях.
- простота и надежность монтажа.
- унификация стыковочных элементов.
При создании агрегатно-модульной системы построения ПР решается задача минимизации необходимого числа степеней подвижности конструкции для выполнения ей своего функционального назначения.
Основные понятия системы унифицированной агрегатно-модульной базы робототехники.:
Компонент - унифицированное изделие относящиеся к продукции обще-машиностроительного применения. (двигателя, редукторы, пневмо- и гидро- аппаратура).
Унифицированный узел ПР - элемент ПР, имеющий унифицированные присоединительные размеры и параметры внешнего сопряжения, а также сборочная единица ПР с теми же характеристиками. (Порталы, каретки с приводами).
Агрегат ПР - совокупность элементов и (или) узлов ПР, образующие механизм, предназначенный для выполнения движения по 1-ой степени подвижности реализуемых с помощью присоединения к механизму привода и имеющий унифицированное место применение.
Исполнительный модуль ПР - устройство реализующее движение ПР по одной координате при подключении его к цепям энергопитания и управления, имеющее унифицированные присоединительные размеры. (модуль линейного перемещения, подъема, вращения, схваты и т.д.).
Блок ПР - часть конструкции ПР имеющая унифицированные присоединительные размеры, предназначенная для выполнения определенных функций, включая перемещение по не менее, чем по 1-ой степени подвижности и конструктивно объединяющая несколько модулей и узлов. (шарнирно-сочлененные руки, оснащенные приводами).