Библиографический список
Подураев Ю.В. Мехатроника: основы, методы применения: Учеб. пособие. – М.: Машиностроение, 2006. – 256 с.
Подураев Ю.В. Основы мехатроники: Учеб. пособие. – М.: МГТУ «СТАНКИН», 2000. – 80 с.
Механика промышленных роботов: Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 1: Кинематика и динамика / Е.И. Воробьев, С.А. Попов, Г.И. Шевелева. – М.: Высш. шк., 1988. – 304 с.
Фу К., Гонсале Р., Ли К. Робототехника. – М.: Мир, 1989. – 624 с.
Шахинпур М. Курс робототехники. – М.: Мир, 1990. – 527 с.
Манипуляционные системы роботов / Под ред. А.И. Корендясева – М.: Машиностроение, 1989. – 472 с.
Лукинов А.П., Хомченко В.Г. Расчет и проектирование мехатронных систем: учеб. пособие. – Омск: Изд-во ОмГТУ, 1999. – 116 с.
Мехатроника: Перевод с японского / Т. Исии, И. Симояма, Х. Инауэ и др. – М.: Мир, 1988. – 318 с.
Афонин В.Л., Макушкин В.А. Интеллектуальные робототехнические системы: Учеб. пособие – М.: Интернет – ун-т информ. технологий, 2005. – 205 с.
Хомченко В.Г., Федотов А.В., Автоматизация технологических процессов и производств: Учеб. пособие. – Омск: Изд-во ОмГТУ, 2005. – 488 с.
Бурдаков С.Ф. и др. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. пособие. – М.: Высш. шк., 1986. – 264 с.
Оглавление
ВВЕДЕНИЕ 3
Глава 1. Предпосылки развития, основные понятия и принципы построения мехатронных устройств 4
1.1. Предпосылки развития мехатроники 4
1.2. Основные понятия и определения мехатроники 7
1.3. Принципы построения, признаки и состав мехатронных систем 10
Глава 2. ПРИМЕНЕНИЕ МЕХАТРОННЫХ МАШИН 11
2.1. Мобильные мехатронные роботы для инспекции и ремонта подземных трубопроводов 11
2.2. Лазерный робототехнический комплекс 13
2.3. Робототехнический комплекс механообработки 14
2.4. Технологические машины – гексаподы 18
2.5. Транспортные мехатронные средства 20
Глава 3. структура и принципы интеграции мехатронных систем 21
Глава 4. проблемы и современные методы управления
мехатронными модулями и системами 28
4.1. Принципы построения систем интеллектуального управления в мехатронике 30
4.2. Иерархия управления в мехатронных системах 31
4.3. Системы управления исполнительного уровня 34
Глава 5. области применения роботов и робототехнических систем. класСификация промышленных роботов
и их технические характЕристики 49
5.1.Классификация роботов 51
5.2. Техническая характеристика ПР (ГОСТ 25378-82) 55
Глава 6. структура, классификация и основы кинематики манипуляционных систем промышленных роботов 56
6.1. Структура манипуляторов промышленных роботов 56
6.2. Переносные и ориентирующие степени подвижности манипулятора 60
6.3. Основы кинематики манипуляторов роботов 65
6.4. Однородные координаты. Матрица перехода 4х4 кинематической пары 69
6.5. Определение ориентации звеньев манипуляторов
с использованием углов Эйлера 75
Глава 7. Прямая задача кинематики манипуляторов роботов. Абсолютные скорости и ускорения в манипуляционных системах промышленных роботов 77
7.1. Теоретические вопросы решения прямой задачи 77
7.2. Решение прямой задачи кинематики манипуляторов
при позиционном (цикловом) управлении 83
7.3. Определение абсолютных скоростей и ускорений точек
и звеньев манипулятора 88
Глава 8. обратная задача кинематики манипуляторов роботов 92
8.1.Обратная задача кинематики манипуляторов роботов
при контурном управлении 92
8.2. Решение обратной задачи кинематики манипуляторов на основе линейной зависимости между абсолютными и обобщенными скоростями
(управление по скорости) 100
Глава 9. динамический синтез и анализ манипуляционных
систем промышленных роботов 105
Глава 10. назначение, состав и классификация
робототехнических комплексов 113
10.1. Назначение робототехнических комплексов 113
10.2. Состав и классификация робототехнических комплексов 116
Глава 11. траектории манипуляторов роботов в составе робототехнических комплексов 120
11.1. Компоновка РТК и возможные траектории схвата манипулятора 120
11.2. Анализ местных (частных) траекторий манипулятора 123
11.3. Особенности использования нескольких ПР в одном РТК 126
11.4. Межстаночные траектории как функции числа схватов и организации производственной сцены 128
Глава 12. планирование траекторий схвата манипулятора
на основе сплайн – функций 132
12.1. Планирование траекторий при ограниченном числе опорных точек 132
12.2. Общие случаи планирования траекторий
в пространстве обобщенных координат 140
Глава 13. применение робототизированных технологических комплексов в механообрабатывающем производстве 144
13.1. Требования к технологическим процессам, реализуемым в РТК 145
13.2. Требования к деталям, обрабатываемым в РТК 146
13.3. Требования к технологическому оборудованию, используемому в РТК 148
13.4. Требования к промышленным роботам, включаемым в состав РТК 151
13.5. Требования к вспомогательному и транспортно-накопительному
оборудованию, включаемому в РТК 153
13.6. Требования к РТК 155
13.7. Общие характеристики и особенности РТК механообработки 155
Библиографический список 157
Редактор Г.А. Солопова
Компьютерная верстка О.Г. Белименко
ИД № 06039 от 12.10.2001
Свод. темплан 2008 г.
Подписано в печать 10.10.08. Формат 60х84 1/16. Отпечатано на дупликаторе.
Бумага офсетная. Усл. печ. л. 10,0. Уч.-изд. л. 10,0. Тираж 150 экз. Заказ 660.
Издательство ОмГТУ. Омск, пр. Мира, 11. Т. 23-02-12
Типография ОмГТУ