6.4.4. Двухканальная система коррекции

Для компенсации гироскопических моментов, обуславливающих наличие ско­ростной и широтной погрешности в показаниях гирокомпаса, в штур­манском пульте (прибор ВГ- ЗВ) размещен блок корректора. Он состоит из двух частей: ЗВ1 и ЗВ2 (рис. 6.15). В первую часть блока входят два узла 3B1.1 и ЗВ1.2.

ВузлеЗВ1.1 формируется сигнал U_1.1, пропорциональныйω sin φ.

Выходной сигнал U _{1. 2} узла ЗВ1.2 пропорционален () ×tgφ.

Величины выходных сигналов U _1.2 и U_1.1 можно регулировать с помощью масштабирующих устройств ЗЕ1 и ЗЕ2.

Выходной сигнал U₁ = U_1.1 + U _{1. 2} , который образуется на сумматоре 3SM1, пропорционален величине (ω_з sin φ + () ×tgφ) и предназ­начен для компенсации гироскопического момента . Через сумма­торы 1SM3 и 1SM1 он поступает на усилитель 1А1 горизонтального канала стабилизатора и создает дополнительную закрутку горизонталь­ных торсионов на угол (β- β_г), при этом главная ось гироскопарасполагается горизонтально и широтная девиация устранена.

В узле ЗВ2 формируется сигнал U₂, пропорциональный скорости V_N. Величину выходного сигнала U₂ можно регулировать с помощью масштабирующего устройства ЗЕЗ. Сигнал U₂ через сумматоры 1SM4 и 1SM2 поступает на усилитель 1А2 азимутального канала стабилиза­тора и создает такую дополнительную закрутку вертикальных торсио­нов, при этом компенсируется скоростная девиация, и главная ось гироскопа располагается в плоскости истинного меридиана.

Режим КГК с компенсацией постоянного дрейфа гироскопа. Вредный момент относительно горизонтальной оси подвеса, создающий азимутальный дрейф гироскопа при работе прибора в режиме гироазимута и приводящий к появлению погрешности в режиме гирокомпаса, может быть обусловлен различными причинами.

Наиболее вероятной причиной смещения центра масс гиросферы относительно горизонтальной оси подвеса является перемещение ротора вдоль главной оси в результате износа шарикоподшипников гиромотора.

В гироазимуткомпасе "Вега-М" применен жидкостноторсионный подвес гиросферы, поэтому сухое трение отсутствует. Однако такому подвесу присущи свои специфические недостатки. Одним из них является зависимость дрейфа от объемной сбалансированности гиросферы. Если в результате асимметрии формы оболочки гиросферы центр ее подъема не лежит на оси подвеса, выталкивающая сила создает момент относительно этой оси.

Вредные моменты могут создавать и торсионы. Исправно действующие следящие приводы стабилизируют корпус гироблока относительно гиросферы в таком положении, в котором сигналы датчиков угла равны сигналам схемы управления. Однако, если "упругий нуль" торсионов не совпадает с "электрическим нулем" датчиков угла, то углы закрутки торсионов и прикладываемые ими к гиросфере моменты не соответствуют оригиналам датчиков угла. Причинами несовпадения нулевых положений торсионов и датчиков угла могут быть: погрешности сборки, деформация торсионов или смещение датчиков угла в процессе эксплуатации.

Основной причиной появления момента, создающего горизонтный дрейф, является закрутка вертикальных торсионов, обусловленная теми же факторами, что и закрутка горизонтальных торсионов.

Таким образом, как постоянная, так и меняющаяся составляющая вредных моментов по осям OY и OZ гироскопа будут оказывать существенное влияние на точность прибора — как в режиме гиростабилизатора, так и в режиме гирокомпаса.

Для обеспечения необходимой точности в гирокомпасе предусмот­рена система компенсации дрейфа гироскопа.

Для компенсации постоянной составляющей азимутального дрейфа имеется схема 1В5 (рис. 6.15). Ее выходной сигнал U3 через сумматоры 1SM3,1SM1 и усилитель 1А1 поступает на двигатель 1М1 для формирования компенсационного момента относительно оси ОУ гироскопа.

Для компенсации постоянной составляющей горизонтного дрейфа применена схема 1В6. Ее выходной сигнал U4 через сумматоры 1SM4, 1SM2 и усилитель 1А2 поступает на двигатель 1М2 для формирования компенсационного момента относительно оси OZ гироскопа.

Режим КГК с автоматической компенсацией переменного азимутального дрейфа гироскопа. Переменная составляющая азимутального дрейфа и вызываемая им погрешность гирокомпаса автоматически компенсируются с помощью интегратора 6ДА. В схему интегратора входит и масштабирующее устройство 6Е1. На вход интегратора (рис. 6.15) поступает сигналUи с индикатора горизонта.

Режим работы схемы определяет выключатель 6S1, который имеет два положения. В положении "П" ("Выключено") интегратор перехо­дит в режим памяти. В этом случае изменение сигнала U_и не приводитк изменению выходного сигнала U₅, так как двигатель интегратора неработает. В положении "И" ("Включено") интегратор выполняет свою основную функцию: интегрирование входного сигнала U_и.

Выходной сигнал интегратора U₅ будет возрастать до тех пор, покадвигатель 1М1 не закрутит горизонтальные торсионы на такой угол, при котором развиваемый ими компенсационный момент окажется достаточным для горизонтирования главной оси гироблока (β_г = 0), апопутно и для полной компенсации азимутального дрейфа.