для систем имеющих непрерывные переменные состояния. Для этого

,

типа S-функций выходные переменные вычисляются на внутреннем ша-

ге моделирования.

У

2. Continuous but fixed in minor time step sample time

– непрерывное

П

модельное время с фиксированным шагом во внутреннем цикле. Зада-

ется для S-функций, выходные переменные которых должны изменять-

ся только в соответствии с внешним шагом моделирования, но должны

быть неизменными на внутреннем.

3. Discrete sample time – дискретное модельное время. Задается для

Н

дискретной системы (дискретной части системы). Пользователь должен

задать шаг модельного времени sample time и смещениеТ(задержку)

offset, чтобы определить моменты времени, в которые Simulink должен

И

.

вызвать на выполнение данный блок. Величина смещения не может

превышать величину шага модельного времени. Время срабатывания

Ю

блока определяется выражением: TimeHit = (n * sample time) + offset,

где n – целое число шагов расчета.Если задано дискретное модельное

.

время, то Simulink обращается к методам mdlUpdate

и mdlOutputs на ка-

ждом внешнем шаге моделирования.

И

4. Variable sample time – дискретныйНпеременный шаг расчета. Мо-

О

в

дельное время дискретное, но интервалы времени между срабатыва-

ниями блока могут быть разнымиЭ. В начале каждого шага моделирова-

ния S-функция должна определить значение ремени следующего сра-

Э

батывания. Для этого используется mdlGetTimeOfNextVarHit метод.

5. Inherited sample time – наследуемый шаг расчета. В некоторых

реализован

случаях работа блока не зависит

т выб ра варианта задания шага мо-

с

дельного времени. На пример, дляблокаGain не имеет значения, какой

Э

– блок выполняет усиление вход-

шаг модельного времени

блока

ного сигнала для любого варианта sample time. В подобных случаях па-

раметр sampleПtime может быть унаследован от предыдущего или после-

.

р

, имеющего наименьший шаг расчета.

ц

дующего блока, либо от

К

Создание S-функций на языке MATLAB

о

3.2.7.

Наиболее простой и быстрый путь создать S-функцию – это напи-

сать ее на языке MATLAB с использованием файла-шаблона. И хотя соз-

дание S-функций на языке MATLAB имеет некоторые ограничения (например, MATLAB S-функция может иметь только по одному входному и выходному порту, а также передаваемые и принимаемые данные через эти порты могут быть только скалярами и векторами типа double), этот способ является наилучшим с точки зрения изучения механизма работы

74

S-функции.

,

Ниже приводится шаблон S-функции. Оригинальный файл шаблона

sfuntmpl.m находится в папке ...\toolbox\simulink\blocks.

У

Шаблон MATLAB S-функции:

П

SFUNTMPL - Базовый шаблон для создания MATLAB S-функции

[44-45, 50-51].

С помощью MATLAB S-функции пользователь может задать систе-

Н

му обыкновенных дифференциальных уравнений (ODE), уравнения

дискретной системы, и (или) любой алгоритм, описывающийТ

работу

Simulink-блока.

Базовая форма

синтаксиса S-функции выглядит сле-

дующим образом:

И

.

[sys, x0, str,ts] = sfunc(t, x, u, flag, p1,..., pn)

Ю

Параметры S-функции:

t – текущее время;

.

x – вектор переменных состояния системы;

u – вектор входных сигналов;

И

flag – флаг – целое число, определяющееН

, какая функция внутри S-

функции выполняется при вызове.

задаваемые

О

p1,..., pn – параметры S-функцииЭ,

в окне диалога блока

“S-function”.

Э

о

Результат, возвращаемый (вычисляемый) S-функцией в момент

времени t, зависит от значения переменн й flag, значения вектора со-

стояния системы x и текущего з аче ия вектора входного сигнала u.

Результаты работы S-фу кции в зависимости от значения перемен-

Э

а

ной flag приведены в таблице 4.

араметры блока "S-functionн" p1,..., pn передаются в S-функцию при

любом значенииП

переменной flag.

.

р

ц

При вызове S-функциисозначением переменной flag = 0 ею рас-

считываются следующие величины:

о

sys(1) – число неп е ывных переменных состояния;

sys(2) – число дискретных переменных состояния;

sys(3)	– число выходных переменных;
sys(4)	–Кчисло входных переменных (размерность вектора u).

75

Таблица 4. – Выполнение функции по значению переменной flag

flag

РЕЗУЛЬТАТ

ВЫПОЛНЯЕМАЯ

ОПИСАНИЕ

ФУНКЦИЯ

У

,

0

[sizes, x0, str,ts]

mdlInitializesizes

Инициализация: рас-

П

чет начальных

усло-

вий, значений векто-

ра модельного време-

ни времени, размер-

ности матриц

Т

1

dx

mdlDerivatives

Расчет значений про-

изводных

вектора x

состояния системы

Н

2

ds

mdlUpdate

Расчет значений век-

Н

тора состояний.x дис-

И

.

sys

Э

= x(n+1)

3

y

mdlOutputs

И

вы-

Расчет значений

ходногоЮвектора sys

4

Tnext

О

в

Расчет значения

вре-

mdlGetTimeOfNextVarHit

Э

мени для следующей

н

расчетной точки дис-

кретной части систе-

П

о

мы. Используется при

Э

а

расчете

дискретной

с

или

гибридной

сис-

.

р

темы

с переменным

шагом.

ц

5

К

Зарезервировано

для

о

будущего

использо-

вания.

9

[]

mdlTerminate

Завершение расчета

Любой из первых четырех элементов в sys может быть задан рав-

ным -1 (минус один), что означает динамически задаваемую размер-

ность соответствующих переменных. Фактическая размерность при вы-

зове S-функции с другими значениями переменной flag будет равна

размерности

входного

вектора

u.

Например,

при

76

sys(3) = -1, размерность выходного вектора будет задана равной размер-

,

ности входного вектора. sys(5) - значение зарезервировано “для будуще-

У

го использования. sys(6) - значение, равное 1, соответствует прохожде-

нию входного сигнала на выход. Значение, равное 0, определяет, что

П

входной сигнал не используется для вычисления выходного сигнала в

функции mdlOutputs, вызываемой при значении переменной flag = 3.

sys(7) - размерность вектора модельного времени (количество строк в

матрице ts).

x0 – задание вектора начальных значений переменных состояния.

Н

Если переменных состояния нет – значение параметра задается равным

[]. str – зарезервированный параметр. Значение параметраТзадается рав-

ным []. ts – матрица, размерностью (m×2), задающая модельное время и

И

.

смещение (period и offset), где m – число строк в матрице ts.

Если в матрице ts

заданы несколько значений шага модельного

Ю

времени, то его значения должны располагаться в порядке возрастания.

В том случае, если задано более одного значения шага, требуется про-

верка времени срабатывания блока в явном виде:

.

И

abs(round((T - OFFSET) / PERIODН) - (T - OFFSET) / PERIOD)

О

времени

Обычно задаваемая погрешностьЭ

при проверке равна 1e-8. Она за-

висит от величин шага модельного

и ремени окончания расче-

Э

о

та. Можно также задать,

чтобы значение ременного шага передавалось

в блок "S-function" из предшествующего блока модели. Для функций,

П

изменяющихся внутри основ ого временн го шага, должно быть задано

с

1

sys(7) = 1 и ts = [-1 0]. Для фу кций,

е изменяющихся внутри основно-

Э

го временного шага, долж о быть задано sys(7) = 1 и ts = [-1 1]. Ниже

лежащие строки

показывают

нбазовую структуру S-функции:

.

р

function [sys,x0,str,ts] = sfuntmpl(t,x,u,flag)

ц

switch flag,

В зависимости от значения переменной flag происходит вызов того или

иного метода:

Инициализация.

о

case 0, [sys,Кx0,str,ts]=mdlInitializeSizes;

Расчет производных.

case 1, sys=mdlDerivatives(t,x,u);

Расчет значений вектора состояний дискретной части системы.

1 Copyright 1990-2001 The MathWorks, Inc. $Revision: 1.9$

Авторский перевод комментариев: Черных И.В.

77

case 2, sys=mdlUpdate(t,x,u);

,

Расчет значений вектора выходных сигналов непрерывной части систе-

мы.

У

case 3, sys=mdlOutputs(t,x,u);

П

Расчет значения времени для следующей расчетной точки дискретной

части системы.

case 4, sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);

Завершение расчета.

case 9, sys=mdlTerminate(t,x,u);

Н

Неизвестное значение переменной flag.

otherwise error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]); endТ

Окончание функции sfuntmpl.

И

.

mdlInitializeSizes – функция инициализации: расчет начальных условий,

значений вектора модельного времени, размерности матриц

function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes

Ю

Приведенные ниже значения параметров даны в качестве примера и не

отражают реально задаваемых значений.

.

sizes = simsizes;

И

Первый вызов функции simsizes создаетНструктуру

О

в

sizessizes.NumContStates = 0;

Число непрерывных переменныхЭсостояния.

sizes.NumDiscStates = 0;

о

Э

Число дискретных переменных с ст яния.

sizes.NumOutputs = 0;

Число выходных переменных (размер сть выходного вектора).

sizes.NumInputs = 0;

с

Э

а

Число входных переменных (размер ость вектора u).

sizes.DirFeedthrough = 1;

н

ПараметрП, задающий проход входного сигнала на выход. Этот параметр

.

имер

нужно задавать авным 1, в том случае, если входной сигнал прямо или

ц

, через логическое выражение или алгебраиче-

опосредованно(нап

скую операцию) п оходит на выход системы (иными словами: если

входной сигнал u, входит в выражения задаваемые в функции mdlOut-

puts) или используется метод mdlGetTimeOfNextVarHit. При описании

о

системы вКуравнениях пространства состояний этот параметр следует

задать равным 1, если матрица D (матрица обхода) не пустая и равным

нулю, в противном случае sizes.NumSampleTimes = 1;

Размерность вектора модельного времени.

Минимальное значение параметра = 1 (одна строка в матрице ts). sys = simsizes(sizes);

78

Второй вызов функции simsizes. Данные о размерностях передаются в

Simulink.

,

x0 = [];

У

Задание вектора начальных значений переменных состояния (началь-

ных условий).

П

str = [];

Задание параметра str, как пустой матрицы. Параметр заразервирован

для будущего использования.

ts = [0 0];

Н

.

Матрица из двух колонок, задающая шаг модельного времени и смеще-

ние.

Т

Окончание mdlInitializeSizes.

И

mdlDerivatives – функция для расчета значений производных вектора

состояния непрерывной части системы.

Ю

function sys=mdlDerivatives(t,x,u)

.

sys = [];

Э

Окончание mdlDerivatives.

И

mdlUpdate – функция для расчета значенийН

вектора выходных сигналов

О

в

непрерывной части системы.

function sys=mdlUpdate(t,x,u)

о

sys = [];

Э

Окончание mdlUpdate.

mdlOutputs – функция для расчета з ачений вектора выходных сигналов

с

непрерывной части системы.

Э

а

function sys=mdlOutputs(t,x,u)н

sys = [];П

.

р

Окончание mdlOutputs.

ц

mdlGetTimeOfNextVarHit – р счет значения времени для следующей

расчетной точки диск етной части системы. Функция рассчитывает

время (абсолютное значение), по достижении которого значения дис-

кретной части системы передаются в Simulink-модель. Функция исполь-

о

зуется толькоКв случае моделирования дискретной части системы с пе-

ременным шагом (variable discrete-time sample time). В этом случае па-

раметр ts функции mdlInitializeSizes должен быть задан как [-2 0].

function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u) sampleTime = 1;

Пример: время срабатывания блока увеличивается на 1 секунду. 79