ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ЖЕЛЕЗНОДОРОЖНОГО ТРАНСПОРТА

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования

«Иркутский государственный университет путей сообщения»

Промышленный робот рм-01

Лабораторный практикум

по дисциплинам «Компьютерное управление мехатронными

системами», «Основы мехатроники и робототехники», «Методы управления и алгоритмическое обеспечение транспортных

мехатронных систем»

Иркутск 2013

УДК 621.865.8

ББК

С о о т а в и т е л и:

С.П. Круглов, докт. техн. наук, профессор, заведующий кафедрой «Управление техническими системами»;

А.В.Павлов, инженер кафедры «Управление техническими системами»

Р е ц е н з е н т ы:

Н.Н.Куцый, докт. техн. наук, профессор, профессор кафедры «Автоматизированные системы» Иркутского государственного политехнического университета;

В.М.Попов, канд. техн. наук, доцент, заведующий кафедрой Авиационных электросистем и пилотажно-навигационных комплексов Иркутского филиала Московского государственного технического университета гражданской авиации.

Промышленный робот РМ-01: лабораторный практикум по дисциплинам «Компьютерное управление мехатронными системами», «Основы мехатроники и робототехники», «Методы управления и алгоритмическое обеспечение транспортных мехатронных систем»/ сост. С.П.Круглов, А.В.Павлов. – Иркутск: ИрГУПС, 2013. – 90 с.

В учебном пособии изложено описание промышленного робота PM-01, системы его программирования и правил работы с роботом. В лабораторных работах исследуются принципы построения промышленного робота, основы программирования робота, особенности выполнения программ.

Учебное пособие предназначено для студентов направления подготовки 221000 «Мехатроника и робототехника», а также может быть полезным для других направлений подготовки.

Ил. 17. Табл. 10. Библиогр. 3 назв.

УДК 621.865.8

ББК

© ФГБОУ ВПО «Иркутский государственный университет путей сообщения», 2013

Оглавление

Введение ……………………………………………………………. 4

1. Описание промышленного робота ……………………………… 5

Список условных сокращений …………….……………….…..….. 5

Принятая терминология …………………….…………………..…. 5

1. Описание аппаратной части робота …………………..…….. 8

   1. Общие технические данные …………………………... 8

   2. Описание манипулятора «Пума-560» ……………….... 9

   3. Системы координат робота ………………………….... 14

   4. Система управления робота ………………………..…. 15

   5. Органы управления ………………………………..…... 20

2. Описание программной части робота ………………………. 22

1.2.1. Система ARPS………………………………………….. 22

1.2.2. Формат команд и директив ………………………….… 22

1.2.3. Переменные и числовые константы ………………….. 23

1.2.4. Нумерация сочленений (индекс) ……………………… 23

1.2.5. Параметры линейных перемещений …………………. 24

1.2.6. Параметры угловых перемещений ………………….… 24

1.2.7. Скорость перемещений ……………………………..…. 24

1.2.8. Наименование файлов ……………………………...….. 25

1.2.9. Точечные переменные ……………………………..….. 25

1.2.10. Мониторные директивы ……………………………….. 29

1.2.11. Выполнение команд на уровне монитора ……………. 30

1.2.12. Переключатели программы …………………………… 30

1.2.13. Автоматический пуск (АВТОСТАРТ) ……………….. 31

1.2.14. Сдвиг системы координат инструмента …………….... 32

3. Приложения …………………………………………………… 34

Приложение 1. Мониторные директивы ……...……………..… 34

Приложение 2. Программные команды ……….……………..… 45

Приложение 3. Описание команд редактирования ………….... 67

Приложение 4. Пуск и останов системы управления ……….... 69

Приложение 5. Использование пульта ручного управления .... 71

2. Лабораторные работы ………………………………................… 77

Общие указания по безопасности …………………………….….... 77

ЛР№1. Изучение робота РМ-01, правил работы и программирования ………………………………………….….... 77

ЛР№2. Решение задачи передвижения схвата робота по пространственной ломаной с заданными точками .......................... 81

ЛР№3. Реализация криволинейных траекторий движения схвата ………………………………………...........…. 83

ЛР№4. Программирование технологического цикла .………... 85

Список использованной литературы ……………….……………… 89