1.2.2. Формат команд и директив

Команда и директива ARPSпредставляет собой строку символов, иллюстрирующую операцию, которую нужно выполнить. Инструкции могут состоять как из одной части (например,BASE), так и из двух частей (например,ZEROMEMORY), и очень часто могут быть сокращены до одного, двух или трех символов. Мы условимся их писать ЗАГЛАВНЫМИ буквами.

Обычный формат команд и директив имеет вид:

КОМАНДА аргумент1, аргумент2, …

Здесь аргумент1, аргумент2, … – переменные точки, величины углов и т. д. Аргументы условимся писать строчными буквами, чтобы отличать их от наименований команд.

Пример:

DELAY время

время – единственный аргумент команды DELAY, которому пользователь должен придать требуемое значение, например

DELAY 5

что приведет к задержке в 5 секунд при выполнении программы.

Если тип аргумента заключен в угловые скобки (например <время>), то аргумент является необязательным и пользователь может не придавать ему значение. В этом случае система управления использует заданное внутреннее значение по умолчанию, которое почти всегда равно нулю. Например:

BASE <dx>, <dy>, <dz>, <z-rotation>

В команде все аргументы являются необязательными и поэтому команда, определяющая переход основной системы координат на 100 мм в направлении по оси Z, может быть записана следующим образом:

BASE , , 100

или BASE 0, 0, 100, 0

1.2.3. Переменные и числовые константы

Целочисленные константы представляют собой числа в диапазоне -32768…32767 (16-разрядное двоичное число с первым знаковым разрядом). Примеры констант:

5 , 120, 0, -50

Целочисленные переменные – это числа, которым дано имя. Это имя состоит из одного или нескольких символов. Допустимыми символами являются буквы A..Z, цифры 0..9, а также символ точки (.). Первым символом должна быть буква. Допустимые имена переменных:

X, COUNTER1, ERROR.CODE

Значение целочисленной переменной лежит в диапазоне -32768…32767.

1.2.4. Нумерация сочленений (индекс)

Индекс сочленения указывает в командах (например MOVE JOINT), к которому сочленению относится данная команда. Индексы сочленений представляют собой константы, диапазон значений которых 1 … 6. Значение 1 соответствует первому сочленению, значение 2 - второму, и т. д.

1.2.5. Параметры линейных перемещений

Расстояния используют для определения местоположения точек в рабочей зоне робота. Расстояния задаются в миллиметрах и диапазон их значений ограничен в пределах -1024 мм … 1023.99 мм. Наименьшее изменение в расстоянии составляет 0.01 мм. Наименьшее изменение в расстоянии составляет 0.01 мм. – это соответсвует максимальной ошибке округления при внутренних вычислениях.

1.2.6. Параметры угловых перемещений

Использование угловых значений позволяет, в частности, определить КОНФИГУРАЦИЮ СОЧЛЕНЕНИЙ. Угловые значения задаются в градусах и диапазон их значений ограничен в пределах -180.000 … 179.995 градусов или -360.00 … 359.99 градусов. Наименьшее изменение градусов составляет 0.005 градуса.

1.2.7. Скорость перемещений

Скорость перемещения робота определяется или в виде значения абсолютной скорости (мм/с), или она может быть «плавно настроена» с помощью масштабного коэффициента скорости. Величина абсолютной скорости может меняться в пределах от 2.0 до 3000 мм/с. Но на практике верхний предел ограничен 500 мм/с, который нельзя превышать за исключением специальных случаев. Наименьшее допустимое изменение скорости равно 0.1 мм/с. Значение абсолютной скорости справедливо лишь для линейного перемещения. Ее измеряют в отношении к головке рабочего органа (начало системы координат инструмента). Скорость перемещения сочленений может быть больше. Масштабный коэффициент скорости задается в процентах в пределах от 1 до 300 (100% соответствует масштабному коэффициенту 1). Наименьшее изменение – 1%. Фактическая скорость перемещения робота вычисляется путем умножения абсолютной скорости на масштабный коэффициент скорости.

Установка скорости осуществляется командой SPEED. Например, скорость 100 мм/с устанавливается следующим образом:

>SPEED 100

Примечание:на скорость перемещения манипулятора влияют также установка максимальной допустимой скорости (MAXSPEED) и коэффициент скорости (SPEED %). Максимальная скорость, например 500 мм/с, устанавливается командой:

>MAXSPEED 500

а коэффициент скорости, например 50%, командой

>SPEED % 50

Установленные значения скорости можно вывести директивой LIST STATUS.

Когда установлено требуемое значение скорости, программа может быть запущена.