Приложение 4. Пуск и останов системы управления

1) УБЕДИТЬСЯ, ЧТО В РАБОЧЕЙ ЗОНЕ РОБОТА НЕТ НИКАКИХ ПРЕПЯТСВТИЙ (рабочая зона ограничивается габаритами подставки манипулятора).

2) УБЕДИТЬСЯ В ТОМ, ЧТО КНОПКА «АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ» КРАСНОГО ЦВЕТА НЕ НАЖАТА.

3) ВСТАВИТЬ КЛЮЧ И ПОВЕРНУТЬ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ СЕТЕВОГО ПИТАНИЯ В ПОЛОЖЕНИЕ 1.

4) НАЖАТЬ КНОПКУ ПИТАНИЕ СУ I– после временной задержки около 5 с зажигается зеленая подсветка кнопки.

5) ЖДАТЬ, ПОКА НА ДИСПЛЕЕ ПОЯВИТСЯ СЛЕДУЮЩИЙ ТЕКСТ:

Nokia ARPS/M BO4.RM-01

Zero Memory (y,n) or AUTOSTART?

6) ВВЕСТИ y – обнулить ЗУ, n – не обнулять ЗУ. Подтверждение ввода команды – нажатием кнопки «RETURN».

Обязательное обнуление оперативной памяти необходимо в следующих случаях:

• когда робот в течение длительного времени не использовался;

• если в конце работы с роботом ЗУ нет таких программ, которые надо сохранять;

• после выполнения сервисной программы.

7) НАЖАТЬ КНОПКУ ПИТАНИЕ ПРИВОДА I– зажигается зеленая подсветка кнопки.

8) Осуществить калибровку системы позиционирования сочленений манипулятора. Данная процедура осуществляется путем подачи директивыCAL. Перед выполнением команды необходимо переместить манипулятор в исходное положение путем задания команды .GOREADY, чтобы исключить вероятность нехватки места для проведения процедуры калибровки. Во время калибровки манипулятор перемещается приблизительно на 20 см.

Если калибровочные значения не сохранялись в оперативной памяти (ОЗУ), то блок управления копирует значения по умолчанию из постоянной памяти (ППЗУ) в ОЗУ. Тогда на экране дисплея выводится сообщение:

Copied CAL-data EPROM RAM

После выполнения выше указанной операций на экране выводится символ

«>»

указывающий, что блок управления готов принять мониторные директивы. Если этот символ не выводится, а имеется какое-либо сообщение об ошибке, нужно исправить ошибочную ситуацию и вновь осуществить запуск робота.

Надпись «Ok» на экране означает корректно выполненную калибровку и готовность системы к работе.

Приложение 5. Использование пульта ручного управления

Пульт ручного управления используется для позиционирования манипулятора при обучении рабочего цикла робота. Он имеет пять режимов работы:

– управление манипулятором от ЭВМ (COMP); в этом режиме, полностью управляемом от ЭВМ, кнопки управления степенями подвижности находятся в блокированном состоянии;

– ручное управление в основной системе координат (WORLD);

– ручное управление по степеням подвижности (JOINT);

– ручное управление в системе координат инструмента (TOOL);

– отключение приводов степеней подвижности (FREE);

Выбранный режим индицируется сигнальной лампой.

Для обучения перемещению из точки в точку на пульте ручного управления имеется кнопка «STEP», нажатием которой в ЗУ робота запишется информация о текущем положении манипулятора;

Скорость движения манипулятора регулируется с помощью специальных кнопок. Выбранная скорость индицируется светодиодами.

Для сжатия и расжатия схвата имеются специальные кнопки.

На пульте ручного управления имеется 12-значный индикатор «ASCII», на который выводится информация о выбранном режиме работы и другие сообщения оператору.

1. Кнопка останова.

Нажатием кнопки, расположенной на торце пульта ручного управления, выполнение программы немедленно прерывается и отключается питание приводов. Движение манипулятора, однако, прекращается плавно и после манипулятор управляется от ЭВМ.

2. Кнопка останова «OFF».

Назначение и режим работы аналогичны кнопке останова, за исключением прекращения подачи питания на приводы.

3. Режим управления от ЭВМ (COMP).

Выбор режима индицируется сигнальной лампой, расположенной рядом с кнопкой. Управление манипулятором осуществляется с клавиатуры, путем набора команд и директив.

Примечание: Прежде чем переключить управление на пульт, выполняемая программа должна быть прервана.

Рис. 13. Пульт ручного управления

4. Ручное управление в основной системе координат (WORLD).

Выбор режима индицируется сигнальной лампой. При управлении с помощью пульта, движение фланца кисти манипулятора осуществляется в основной системе координат (рис.14).

5. Ручное управление по степеням подвижности JOINT.

Выбор режима индицируется сигнальной лампой. Для управления манипулятором используется кнопки управления степенями подвижности (рис. 13 – (14)). Их порядок сверху вниз: основные оси X,Y,Z, вращение фланца кисти вокруг основных осейRX,RY,RZ.

6. Ручное управление в системе координат инструмента TOOL.

Выбор режима индицируется сигнальной лампой. Движения фланца кисти осуществляется в системе координат инструмента (рис. 16).

Для управления манипулятором используются кнопки управления степенями подвижности (рис. 13 – (14)).

Рис. 14. Движение манипулятора в ручном режиме WORLD

Рис. 15. Движение манипулятора в ручном режиме JOINT

Рис. 16. Движение манипулятора в ручном режиме TOOL

7. Отключение приводов степеней подвижности (FREE). Выбор режима индицируется сигнальной лампой.

ВНИМАНИЕ!При отключении привода следует поддерживать соответствующее звено, для предотвращения поломки.

После выбора режима «FREE» нажатием кнопок управления степенями подвижности (14) управление приводом либо отключается (+), либо включается (-).

Примечание:

а) Отключенный в режиме «FREE» привод звена не управляется от ЭВМ, а звено можно двигать вручную в разные положения.

б) В случае перемещения звена за пределы рабочей зоны, управление автоматически передается на ЭВМ с целью запрета дальнейшего движения. Перемещения обратно в рабочую зону производится в режиме «JOINT».

в) Калибровка манипулятора обнуляется в данном режиме.

8. Индикатор скорости движения (SPEED).

Индицирует выбираемую кнопками 9 и 10 скорость 8-ступенчатой индикацией. Диапазон скоростей – логарифмический.

Значения скоростей:

Ни один из элементов не горит: пошаговый прогон, один шаг соответствует одному шагу импульсного фотоэлектрического датчика серводвигателя.

1 элемент горит – прибл. 1,9 мм/с;

2 – 3,8 мм/с;

3 – 7,5 мм/с;

4 – 15 мм/с;

5 – 30 мм/с;

6 – 60 мм/с;

7 – 120 мм/с;

8 – 240 мм/с;

Скорость ручного управления после начального запуска прибл. 15 мм/с.

9. Увеличение скорости (SPEED+). Кратковременное нажатие данной кнопки увеличивает скорость на один шаг. Скорость возможно изменить нажимая кнопки 9 и 10 при движении в режимахWORLD,JOINTилиTOOL.

10. Уменьшение скорости (SPEED-).

11. Разжатие схвата (OPEN).

12. Сжатие схвата (CLOSE).

13. Запись значения точки и пошаговый режим (STEP). Запись информации о текущем положении манипулятора в режиме обученияTEACH(обучение из точки в точку)

Манипулятор перемещают с помощью пульта ручного управления в желаемое положение. При нажатии кнопки STEPкоординаты данной точки запишутся в ЗУ СУ, в программу запишется команда перемещения манипулятора в данную позицию и счетчик индекса увеличится на одну единицу.

14. Кнопки управления степенями подвижности. Примечание: Возможно нажатие нескольких кнопок одновременно. Таким способ достигается весьма эффективное и оперативное ручное управление. Однако, следует соблюдать осторожность.

15. Светодиод калибровки (CALIB). Горит, когда калибровка не выполнена.

16. Строчный индикатор. На индикатор выводится информация о работе робота и сообщения об ошибках. Ниже перечислены все возможные сообщения:

NOKIAAOXВысвечивается кратковременно при запуске.AOобозначает номер модификации, аX– номер версии программного обеспечения пульта.

NOCONTROLНет управления

ARMPWROFFПитание приводов отключено

MANUALMODEРучное управление

COMPMODEУправление от ЭФМ

LIMITSTOPXСуставXперемещен до крайнего положения

TOOCLOSEЗаданная точка находится слишком близко к манипулятору

TOOFARЗаданная точка находится вне рабочей зоны манипулятора

TEACHMODEАктивирован режим обучения. Манипулятор перемещается по произвольным траекториям

STEACHMODEАктивирован режим обученияTEACH–S. Манипулятор перемещается по прямолин. траекториям

PROGRAMRUNВыполняется программа.

WAITВыполнение программы прервано со стойки управления (в зависимости от типа стойки либоWAIT, либо ОСТАНОВ.

ERRORОдновременно нажаты кнопки, образующие недопустимую комбинацию.

FATALERRORНеисправность в СУ.

Дополнительная информация о пульте ручного управления

Пульт ручного управления имеет свой микропроцессор, который передает сигналы управления центральному процессору. Он также принимает информацию о состоянии некоторых параметров, управляет соответствующими индикациями.

Связь между пультом и центральным процессором осуществлена последовательным интерфейсом RS232C. Параметры связи следующие:

Скорость 9600 бод, асинхронная связь, 8 разрядов данных, 1 (Rx) или 2 (Tx) стоповых бита, нет контрольного разряда четности.