Приложение 2. Программные команды

Команда	Значение
КОМАНДЫ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ТОЧЕК
HERE точка	Запись текущего значения координат манипулятора в ЗУ с заданным именем (точка)
FRAME точка1 = точка2, точка3, точка4, <точка5>	Формирование плоскости, проходящей через точки 2, 3 и 4, <5>
LOCATE точка1 = <INVERSE> точка2	Вычисление значения точки 2, с записью результата в точку 1
SHIFT точка = <dx>, <dy>, <dz>	Сдвиг местоположения точки в основной системе координат
DISTANCE переменная = точка1, точка2	Вычисление расстояния между точками в миллиметрах
КОМАНДЫ ВЕТВЛЕНИЯ
JUMP метка	Выполнение ветвления в строке, задаваемой меткой. Метка в программе указывается в виде числа перед командой (номера строк метками не являются).
IF <INGROUPE> переменная1 cmp <INGROUPE> переменная2 THEN JUMP метка	Ветвление программы в строку, заданную меткой, если справедливо условие между переменной 1 и переменной 2
CALL программа	Переход программы на подпрограмму
RETURN <переменная>	Возврат к программе после выполнения подпрограммы
КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ
GO точка	Перемещение манипулятор в заданную точку по интерполированной траектории шарниров
GOS <точка>	Перемещение манипулятор в заданную точку по прямолинейной траектории
GO&OPEN точка	Разжатие схвата манипулятора и перемещает манипулятор в заданную точку вдоль интерполированной траектории шарниров
GO&CLOSE точка	Сжатие схвата и перемещение манипулятора в заданную точку вдоль интерполированной траектории шарниров
GOS&OPEN точка	Разжатие схвата и перемещение манипулятора в заданную точку по прямолинейной траектории
GOS&CLOSE точка	Сжатие схвата и перемещение манипулятора в заданную точку вдоль прямолинейной траектории
GONEAR <точка>, расстояние	Перемещение манипулятора вначале в заданную точку, а затем на заданное расстояние от точки по интерполированной траектории шарниров вдоль оси Z
GOSNEAR <точка>, расстояние	Перемещение манипулятора вначале в заданную точку, а затем на заданное расстояние от точки по прямой линии вдоль оси Z
GOS&WEAVE точка	Перемещение манипулятора в заданную точку по прямолинейной траектории, с придаваемым колебанием, настраиваемым командой WEAVE
MOVE <dx>, <dy>, <dz>	Перемещение манипулятора относительно основной системы координат вдоль интерполированной траектории шарниров
MOVES <dx>, <dy>, <dz>	Перемещение манипулятора относительно основной системы координат вдоль прямолинейной траектории
TMOVE <dx>, <dy>, <dz>	Перемещение манипулятора относительно системы координат инструмента вдоль интерполированной траектории шарниров
TMOVES <dx>, <dy>, <dz>	Перемещение манипулятора относительно системы координат инструмента вдоль прямолинейной траектории
MOVE JOINT шарнир, угол	Перемещение отдельного шарнира манипулятора
ALIGN	Выравнивание оси Z системы координат инструмента робота в направлении ближайших осей X, Y, Z основной системы координат
GO READY	Перемещение манипулятора в исходное положение
КОМАНДЫ УСТАНОВКИ СКОРОСТИ ДВИЖЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРА
SPEED скорость	Задание базовой скорости манипулятора
SPEED % масштабный коэффициент скорости	Задание масштабного коэффициента скорости манипулятора
SPEED NEXT скорость	Задание скорости следующей команды перемещения манипулятора
КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ СХВАТОМ МАНИПУЛЯТОРА
OPEN	Разжатие схвата манипулятора
CLOSE	Сжатие схвата манипулятора
ODELAY время	Задание время пребывания схвата манипулятора открытым
CDELAY время	Задание время пребывания схвата манипулятора закрытым
КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ ВХОДАМИ/ВЫХОДАМИ
OUTGROUP группа = <INGROUP> число1 <арифм опер> <INGROUP> число2	Устанавка 16-канального порта выходов
OUT выход, < выход >, < выход >, < выход >	Управление отдельными выходными линиями
RUNOUT выход, < выход >, < выход >, < выход > IF IN вход, < вход >, < вход >, < вход > THEN JUMP метка	Тест отдельных входных линий
WAIT IN вход, < вход >, < вход >, < вход >	Ожидание необходимой комбинации входных линий
INCALL вход, программа <NOBREAK>	Разрешение на внешние прерывания
NO INCALL вход	Запрет на внешние прерывания
КОМАНДЫ ДЛЯ СДВИГА СИТЕМЫ КООРДИНАТ ИНСТРУМЕНТА
TOOL <x>, <y>, <z>, <o>, <a>, <t>	Задание сдвига системы координат инструмента
TOOL точка	Указание точки, значение которой соответствует сдвигу системы координат инструмента
КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ КОНФИГУРАЦИЕЙ МАНИПУЛЯТОРА
J2 RIGHT	Определение правой конфигурации движения манипулятора
J2 LEFT	Определение левой конфигурации движения манипулятора
J3 UP	Определение конфигурации «локоть вверх»
J3 DOWN	Определение конфигурации «локоть вниз»
J5 PLUS	Установка положительного углового значения шарнира 5
J5 MINUS	Установка отрицательного углового значения шарнира 5
КОМАНДЫ ОСТАНОВА
STOP <текст>, <число>	Прерывание выполнения программы
HALT <текст>, <число>	Прерывание выполнения программы, с дальнейшей невозможностью продолжить выполнение программы директивой CONTINUE
EXIT	Прерывание выполнения программы в конце текущего цикла
КОМАНДЫ УПРАВЛЕНИЯ ГИБКИМ ДИСКОМ
LOAD файл <NOBREAK>	Загрузка программы и/или точки робота с гибкого диска на основе названия файла
DLOAD файл <NOBREAK>	Удаление программы и/или точки робота на основе названия файла
WAIT LOAD	Ожидание завершения операций с гибким диском.
СПЕЦИАЛЬНЫЕ КОМАНДЫ
BASE <x>, <y>, <z>, <вращение вокруг оси Z>	Сдвиг расположения основной системы координат
C текст	Вставка в программу строки комментариев
COM мониторная директива	Осуществление добавления к программе мониторной директивы
DELAY время	Установка задержки в программе
PRINT <текст>, <переменная>	Вывод текста и значения переменной на дисплей
SET переменная = <число1> <арифм. Опер.> <INGROUP> <число2>	Вычисление значения арифметической операции, в которой имеется две переменных
TOL NARROW	Установка максимальной точности движений робота
TOL WIDE	Уменьшение точности движения манипулятора
MIRROR точка	Активация зеркального отображения работы робота относительно какой-либо точки или плоскости
NO MIRROR	Запрет на работу робота в “зеркальном” режиме
WEAVE амплитуда, <время колебания>, <задержка>	Установка параметров колебания
SCALE точка =<x>, <y>, <z>	Активация режима масштабирования относительно какой-либо точки
NO SCALE	Запрет работы в режиме масштабирования

Примечание: метка в программе указывается в виде числа перед командой; числа с точкой, формируемые на мониторе при вводе программы, метками не являются (это номера строк).