1.3. Приложения Приложение 1. Мониторные директивы

Команда	Значение
ДИРЕКТИВЫ ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ТОЧЕК
CHANGE (точка)	Вывод и редактирование значения точки схвата
HERE (точка)	Запись текущего значения координат манипулятора в ЗУ с заданным именем (точка)
WHERE <#>	Непрерывный вывод информации о положении манипулятора на дисплей
L TEACH (точка)	Установка режима «обучения», когда путем нажатия клавиши STEP на пульте ручного управления записывается текущая позиция манипулятора
LDEL (точка), …	Удаление из ЗУ монитора перечисленных точек
ДИРЕКТИВЫ ДЛЯ РАБОТЫ С МАГНИТНЫМИ ДИСКАМИ
STORE (файл)	Запись программ и обученных точек на диск
LOAD (файл)	Загрузка в ЗУ блока управления программ и точек из файла на НГМД
FDEL file (файл)	Удаление файла с НГМД
DLOAD (файл)	Удаление из ЗУ блока управления программ и точек, записанных в данном файле
ZERO DISK	Форматирование НГМД
ZERO MEMORY	Форматирование ЗУ блока управления. Установка в исходное состояние всех внутренних переменных блока управления
LIST STATUS	Вывод на дисплей данных о состоянии блока управления
ДИРЕКТИВЫ ВЫПОЛНЕНИЯ ПРОГРАММЫ
RUN (программа), <число прогонов>	Запуск программы, находящейся в ЗУ, необходимое кол-во раз
CONTINUE <постоянная>	Продолжение выполнения программы с места остановки
ABORT	Прерывание выполнения программы
EXIT	Остановка выполнения программы в конце текущего цикла
DIA (файл)	Загрузка и запуск программы с диска
COM (программа)	Запуск программы, содержащую только мониторные директивы
ДИРЕКТИВЫ РАСПЕЧАТКИ СПРАВОЧНИКА
FDIR	Вывод на дисплей имен файлов, содержащихся на НГМД
PDIR	Вывод на дисплей имен программ, содержащихся в ЗУ блока управления
ДИРЕКТИВЫ ЗАДАНИЯ СКОРОСТИ ДВИЖЕНИЯ “РУКИ” РОБОТА
MAXS SPEED (скорость)	Задание максимальной скорости руки робота
SPEED (скорость)	Задание скорости движения манипулятора в мм/с
SPEED % (коэффициент)	Определение коэффициента на который необходимо умножить MAXS SPEED, для получения реальной скорости манипулятора
СПЕЦИАЛЬНЫЕ ДИРЕКТИВЫ
CAL <+/-> (индекс сочленения)	Калибровка манипулятора
DISABLE (переключатель программы)	Установка переключателя программы в пассивное состояние
ENABLE (переключатель программы)	Установка переключателя программы в активное состояние
CLOAD (файл)	Загрузка с диска новых коэффициентов калибровки
SYSMON	Перевод системы в режим монитора блока управления
EDIT (программа)	Инициализация редактора программ
WEAVE амплитуда, <время цикла>, <время задержки>	Задание параметров (см. команду GOS&WEAVE)