1.2.13. Автоматический пуск (автостарт)

Инициализация блока управления и языка программирования ARPSможет осуществляться с помощью режима «АВТОСТАРТ». При включении блока управления на дисплей выводится следующий текст:

NokiaARPS/Mxxx.RM-01

Zero Memory (y, n) or AUTOSTART?

Если пользователь на этой стадии нажимает кнопку АВТОСТАРТ на панели оператора, на дисплей выводится следующее:

Set Arm Power (cr to abort)

Затем необходимо включить питание приводов. После включения, блок управления выводит на дисплей команду:

LOADSTARTПосле инициализируется мониторная программаSTART:

>LOADSTART

>COMSTART

Программа STARTдолжна быть отредактирована прежде, чем может быть использован режим «АВТОСТАРТ». ПрограммаSTARTможет включать только мониторные директивы. При редактировании программыSTART, в каждой строке в начало ставится директиваCOM.

Режим «АВТОСТАРТ» может быть всегда прерван нажатием на клавиатуре любого символа. Режим может также прерваться, если произойдет ошибка. Когда режим прерывается, на дисплей выводится текст:

AUTOSTARTaborted

Примечание: программа STARTостается в ЗУ блока управления (память КМОП), даже если выключается питание.

1.2.14. Сдвиг системы координат инструмента

При использовании языка программирования ARPS траектория перемещения манипулятора может корректироваться таким образом, что реальная рабочая точка инструмента (прикрепленная к фланцу кисти манипулятора) движется по требуемой траектории. Корректировка траектории инструмента осуществляется командами сдвига системы координат инструмента.

Сдвиг системы координат инструмента может осуществляться с помощью двух отдельных команд (LTOOL, TOOL). С помощью команды TOOL величина сдвига системы координат инструмента дается в абсолютных величинах x,y,z,o,a,t которые обозначают размер сдвига. При использовании команды LTOOL должна определяться точка, которая указывает величину сдвига. Величина сдвига может определяться по нижеуказанной методике (см. рис. 12). Вместо прямоугольной системы координат, здесь выступает система координат инструмента:

• определяется расстояние головки инструмента от средней точки фланца кисти в отношении всех трех осей X, Y, Z. Получаемые величиныx, y, z являются значениями сдвига системы координат инструмента (например, 100, 0, 300);

• определяется направление оси Zинструмента и его проекция в системе координат инструмента на плоскостиX-Y; угол между проекцией и системой координат инструмента по осиX– это уголo;

• угол между осью Zсистемы координат инструмента и осиZинструмента – уголa;

• угол tсистемы координат инструмента обычно равен 0; в противном случае инструмент будет вращается вокруг своей осиZ;

• выполняется программная команда TOOL, аргументам которой даются измеренные значения.

Другим методом сдвига системы координат инструмента является команда LTOOL (формирование точки), используя команду CHANGE, значения x,y,z,o,a,t даются в измеренных величинах и выполняется программная команда LTOOL.

Сдвиг системы координат инструмента обнуляется программной командой TOOL.